Dimension optimization of an orientation fine-tuning manipulator for segment assembly robots in shield tunneling machines
Dimension optimization of an orientation fine-tuning manipulator for segment assembly robots in shield tunneling machines
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盾构机管片装配机器人定向微调机械手尺寸优化
DOI：
10.1016/j.autcon.2010.11.005
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发表时间：
2011-07
影响因子：
10.3
通讯作者：
Wang, Jinsong
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Wu, Chao;Liu, Xin-Jun;Wang, Li-Ping;Wang, Jinsong
研究了盾构机分段装配机器人三自由度方位微调机械手的尺寸优化问题。引入了一种评价机械手运动/力传递性有效性的指标。分析了机械臂的定位能力，定义了相应的定位能力指标。在性能图集的基础上，给出了确定最佳几何参数的过程，以获得较高的定向能力和良好的运动/力传递性。
This study focuses on the dimension optimization of a three-DOF orientation fine-tuning manipulator for segment assembly robots in shield tunneling machines. An index is introduced to evaluate the effectiveness of the motion/force transmissibility of the manipulator. The orientation capability of the manipulator is analyzed, and the corresponding indices for orientation capability are then defined. On the basis of performance atlases, the process of determining optimum geometric parameters is presented for the purpose of high orientation capability and good motion/force transmissibility.
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