Controlled Lagrangians and stabilization of Euler–Poincaré mechanical systems with broken symmetry II: potential shaping
Controlled Lagrangians and stabilization of Euler–Poincaré mechanical systems with broken symmetry II: potential shaping
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对称性破缺的欧拉庞加莱机械系统的受控拉格朗日和稳定性 II：势整形
DOI：
10.1007/s00498-021-00312-z
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发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Ohsawa, Tomoki
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Contreras, César;Ohsawa, Tomoki
本文将势成形控制拉格朗日方法应用于对称性破缺的Euler-Poincaré力学系统。我们假设位形空间是一般的半直积李群，特别是那些位形空间是特殊欧几里德群的系统。这项工作背后的关键思想是使用的表示及其相关的平流参数。具体而言，我们推导出匹配条件的修改后的潜在的利用的表示和平流参数。我们的激励例子是一个沉重的顶部旋转的可移动的基础和水下航行器与非重合的重心和浮力。我们考虑了这些系统的几个不同的控制问题，并表明我们的结果给出了一个一般的框架，再现了我们以前的工作前一个例子，也是那些伦纳德对后者。此外，在后者的情况下，我们展示了我们的代表为基础的方法的优势，给出了一个更简单，更简洁的制定的问题。
We apply the method of controlled Lagrangians by potential shaping to Euler–Poincaré mechanical systems with broken symmetry. We assume that the configuration space is a general semidirect product Lie groupwith a particular interest in those systems whose configuration space is the special Euclidean group. The key idea behind the work is the use of representations ofand their associated advected parameters. Specifically, we derive matching conditions for the modified potential exploiting the representations and advected parameters. Our motivating examples are a heavy top spinning on a movable base and an underwater vehicle with non-coincident centers of gravity and buoyancy. We consider a few different control problems for these systems, and show that our results give a general framework that reproduces our previous work on the former example and also those of Leonard on the latter. Also, in one of the latter cases, we demonstrate the advantage of our representation-based approach by giving a simpler and more succinct formulation of the problem.
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影响因子：
2.1
作者：
Ryan N. Smith;M. Chyba;G. Wilkens;Christopher J. Catone
通讯作者：
Christopher J. Catone
具有对称性的受控拉格朗日和哈密顿系统的约简
DOI：
10.1137/s0363012902412951
发表时间：
2004
期刊：
SIAM J. Control. Optim.
影响因子：
--
作者：
D. Chang;J. Marsden
通讯作者：
J. Marsden
影响因子：
3.9
作者：
A. Bloch;Naomi Ehrich Leonard;J. Marsden
通讯作者：
A. Bloch;Naomi Ehrich Leonard;J. Marsden
受控拉格朗日量、对称性和强匹配条件
DOI：
10.1016/s1474-6670(17)35547-7
发表时间：
2000
期刊：
IFAC Proceedings Volumes
影响因子：
--
作者：
J. Hamberg
通讯作者：
J. Hamberg
影响因子：
5
作者：
M. Chyba;T. Haberkorn;Ryan N. Smith;G. Wilkens
通讯作者：
G. Wilkens