Mobility analysis and kinematic synthesis of a novel 4-DoF parallel manipulator
Mobility analysis and kinematic synthesis of a novel 4-DoF parallel manipulator
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新型四自由度并联机械臂的运动分析与运动学综合
DOI：
10.1017/s0263574714002021
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发表时间：
2014-08
期刊：
影响因子：
2.7
通讯作者：
连宾宾
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
孙涛;宋轶民;高浩;连宾宾
本文提出了一种新型的具有1个平移和3个转动自由度的并联机器人，它可以被设计为飞机工业中大型部件装配的对接设备。首先，利用螺旋理论和闭环矢量法对新型机械手的移动性和运动学进行分析。为了评价该机械手的运动学性能，计算了其工作空间，推导了该机械手的齐次雅可比矩阵。主要基于非线性规划方法，运动学的尺寸综合进行优化，这种新型的并联机器人的尺寸参数在指定的工作空间。本文的研究结果可为新型并联机器人样机的设计和制造奠定坚实的基础。
SUMMARY This paper proposes a novel parallel manipulator with 1 translational and 3 rotational degrees of freedom, which may be designed as the docking equipment for large-scale component assemblage in the aircraft industry. First, the mobility and kinematic analysis of the novel manipulator is performed using the screw theory and the closed-loop vector method. To evaluate the kinematic performance of the manipulator, its workspace is calculated, and the dimensional homogeneous Jacobian matrix of this manipulator is deduced. Mainly based on a nonlinear programming approach, the kinematic dimensional synthesis is performed to optimise the dimensional parameters of this novel parallel manipulator in a prescribed workspace. The results of this paper may lay a solid foundation for the prototype design and manufacture of the novel parallel manipulator.
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影响因子：
3.2
作者：
Bin Zhang;Baogang Yao;Y. Ke
通讯作者：
Bin Zhang;Baogang Yao;Y. Ke
DOI：
10.1109/robot.2003.1241684
发表时间：
2003-11
期刊：
2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422)
影响因子：
--
作者：
Qinchuan Li;Zhen Huang
通讯作者：
Qinchuan Li;Zhen Huang
DOI：
10.1360/03ye0352
发表时间：
2004-11
期刊：
Science in China Series E: Technological Sciences
影响因子：
--
作者：
Qinchuan Li;Zhen Huang;J. M. Hervé
通讯作者：
Qinchuan Li;Zhen Huang;J. M. Hervé
影响因子：
1.5
作者：
D. Stewart
通讯作者：
D. Stewart
影响因子：
6.2
作者：
Tian Huang;Jinsong Wang;C. Gosselin;D. Whitehouse
通讯作者：
Tian Huang;Jinsong Wang;C. Gosselin;D. Whitehouse