Decentralized Ergodic Control: Distribution-Driven Sensing and Exploration for Multiagent Systems
Decentralized Ergodic Control: Distribution-Driven Sensing and Exploration for Multiagent Systems
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分散遍历控制：分布式驱动的多智能体系统感知和探索
DOI：
10.1109/lra.2018.2849588
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发表时间：
2018
影响因子：
5.2
通讯作者：
Murphey, Todd D.
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Abraham, Ian;Murphey, Todd D.
我们提出了一个分散遍历控制策略的时变区域覆盖问题的多代理与非线性动力学。遍历控制允许我们指定的分布作为目标的区域覆盖问题的非线性机器人系统作为一个封闭形式的控制器。我们推导出一个变化的遍历控制策略，可用于共识，使一个完全分散的多智能体控制策略。最后给出了一些例子来说明我们的方法对于多智能体地形测绘和目标定位的适用性。分析遍历策略作为纳什均衡提供了博弈论的应用。
We present a decentralized ergodic control policy for time-varying area coverage problems for multiple agents with nonlinear dynamics. Ergodic control allows us to specify distributions as objectives for area coverage problems for nonlinear robotic systems as a closed-form controller. We derive a variation to the ergodic control policy that can be used with consensus to enable a fully decentralized multiagent control policy. Examples are presented to illustrate the applicability of our method for multiagent terrain mapping as well as target localization. An analysis on ergodic policies as a Nash equilibrium is provided for game theoretic applications.
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使用仅方位传感器进行定位和绘图的技术的实验比较
DOI：
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发表时间：
2000
期刊：
International Symposium on Experimental Robotics
影响因子：
--
作者：
M. Deans;M. Hebert
通讯作者：
M. Hebert
使用距离感测对目标定位和覆盖范围进行优化规划
DOI：
10.1109/coase.2015.7294129
发表时间：
2015
期刊：
2015 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE)
影响因子：
--
作者：
Lauren M. Miller;T. Murphey
通讯作者：
T. Murphey
影响因子：
4
作者：
Mathew, George;Mezic, Igor
通讯作者：
Mezic, Igor
影响因子：
7.8
作者：
Miller, Lauren M.;Silverman, Yonatan;Murphey, Todd D.
通讯作者：
Murphey, Todd D.
影响因子：
5.2
作者：
Abraham I;Prabhakar A;Hartmann MJZ;Murphey TD
通讯作者：
Murphey TD