Human-Robot Collaboration and Dialogue for Fault Recovery on Hierarchical Tasks
Human-Robot Collaboration and Dialogue for Fault Recovery on Hierarchical Tasks
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分层任务故障恢复的人机协作和对话
DOI：
10.1007/978-3-030-62056-1_13
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Feil-Seifer, D.
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Blankenburg, J.;Zagainova, M.;Simmons, S.M.;Talavera, G.;Nicolescu, M.;Feil-Seifer, D.
机器人系统通常遵循严格的任务执行方法，在这种方法中，它们以特定的顺序执行必要的步骤，但在必须科普执行过程中出现的问题时会失败。我们提出了一种通过对话和人机协作来处理此类情况的方法。所提出的方法有助于一个分层的控制架构，1）自主检测，并认识到任务执行失败，2）发起与人类助手的对话，以获得援助，和3）使合作的人机任务执行通过扩展dialoguein为了4）确保强大的执行复杂的约束，如顺序，无序和多路径的执行分层任务。该架构确保在整个任务执行过程中（包括故障期间）遵守约束。从执行过程中的问题的架构的恢复是由一个人类机器人团队的建设任务进行验证。
Robotic systems typically follow a rigid approach to task execution, in which they perform the necessary steps in a specific order, but fail when having to cope with issues that arise during execution. We propose an approach that handles such cases through dialogue and human-robot collaboration. The proposed approach contributes a hierarchical control architecture that1) autonomously detects and is cognizant of task execution failures,2) initiates a dialogue with a human helper to obtain assistance, and3) enables collaborative human-robot task execution through extended dialoguein order to4) ensure robust execution of hierarchical tasks with complex constraints, such as sequential, non-ordering, and multiple paths of execution. The architecture ensures that the constraints are adhered to throughout the entire task execution, including during failures. The recovery of the architecture from issues during execution is validated by a human-robot team on a building task.
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通过寻求帮助从失败中恢复
DOI：
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发表时间：
2015
期刊：
Auton. Robots
影响因子：
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作者：
Ross A. Knepper;Stefanie Tellex;A. Li;N. Roy;D. Rus
通讯作者：
D. Rus
人机协作高级控制及其在救援机器人中的应用
DOI：
10.1109/icra.2016.7487442
发表时间：
2016
期刊：
2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
影响因子：
--
作者：
Philipp Schillinger;S. Kohlbrecher;O. Stryk
通讯作者：
O. Stryk
DOI：
10.1145/2696454.2696474
发表时间：
2015
期刊：
2015 10th ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI)
影响因子：
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作者：
Anahita Mohseni;C. Rich;S. Chernova;C. Sidner;Daniel Miller
通讯作者：
Daniel Miller
DOI：
10.1109/roman.2001.981908
发表时间：
2001-09
期刊：
Proceedings 10th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication. ROMAN 2001 (Cat. No.01TH8591)
影响因子：
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作者：
Terrence Fong;Charles E. Thorpe;Charles Baur
通讯作者：
Terrence Fong;Charles E. Thorpe;Charles Baur
一种协作多机器人任务分配的分布式控制架构
DOI：
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发表时间：
2017
期刊：
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
影响因子：
--
作者：
Janelle Blankenburg;S. Banisetty;S. P. H. Alinodehi;Luke Fraser;David Feil;M. Nicolescu;M. Nicolescu
通讯作者：
M. Nicolescu