Various gait pattern generation and analysis of semi-passive quadruped walker with telescopic knee based on phase oscillator
Various gait pattern generation and analysis of semi-passive quadruped walker with telescopic knee based on phase oscillator
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基于相位振荡器的膝关节伸缩半被动四足步行器多种步态模式生成与分析
DOI：
10.1007/s10015-023-00862-2
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发表时间：
2023
影响因子：
0.9
通讯作者：
Yoshida Koji
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Miwa Shoichi;Kinugasa Tetsuya;Oba Kii;Ishihara Takumi;Zhang Jialun;Hayashi Ryota;Yoshida Koji
在四足机器人的研究中，利用人体动力学的方法，可以发现步态随行走速度的变化而变化。例如，一些研究获得了被动动态四足步态，如步伐与刚性躯干和小跑与滚动关节。利用分散相位振荡器实现了四足步行步态，由于振荡器的固有频率，四足步行步态发生了转变。机器人的腿相对较短，这提供了一个稳定的直立姿势，运动不会受到身体动力学的强烈影响。在本研究中，四足机器人RW 06-Duo基于被动式动态步行机构，其中CoM位于高位，并通过相位振荡器实现四足运动。除了膝关节（肘关节）之外的肢体关节可以自由和被动地旋转;因此，肢体内的协调是被动地实现的，而相位振荡器和脊柱刚度提供了肢体间的协调。RW 06-Duo根据行进速度表现出不同的步态，并展示了在相同的振荡器频率和刚度下从步速到快步或DS步行的步态过渡。
It is known that the gait changes in accordance with the travel velocity by exploiting the body dynamics in the study of quadruped robots. For instance, some studies attained passive dynamic quadruped gaits such as a pace with a rigid trunk and a trot with a roll joint. The quadruped gait by the decentralized phase oscillator was reported, which exhibited a gait transition due to the intrinsic oscillator frequency. The robots had relatively short legs, which provides a stable upright posture, and the locomotion would not be influenced strongly by body dynamics. In this study, the quadruped RW06-Duo based on the passive dynamic walking mechanism, in which CoM is located at a high position, is developed and attains quadruped locomotion by the phase oscillator. The limb joints except for the knee (elbow) can rotate freely and passively; therefore, intralimb coordination is attained passively, and the phase oscillator and spine stiffness provide interlimb coordination. RW06-Duo exhibits different gaits according to travel velocity and demonstrates the gait transition from pace to trot or DS walk for the same oscillator frequency and stiffness.
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DOI：
10.1046/j.1096-3642.2002.00038.x
发表时间：
2002-11-01
影响因子：
2.8
作者：
Cartmill, M;Lemelin, P;Schmitt, D
通讯作者：
Schmitt, D
使用振荡器网络的四足机器人视觉引导运动控制
DOI：
--
发表时间：
2007
期刊：
影响因子：
--
作者：
T. Aragi;T. Kimura;K. Tsujita;T. Masuda
通讯作者：
T. Masuda
新型腿式机器人QUARTET III的开发与控制——从主动行走到被动行走
DOI：
10.1109/iros.2000.893148
发表时间：
2000
期刊：
Proceedings. 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2000) (Cat. No.00CH37113)
影响因子：
--
作者：
K. Osuka;Y. Saruta
通讯作者：
Y. Saruta
影响因子：
9.2
作者：
MCGEER, T
通讯作者：
MCGEER, T
具有扁平足和脚踝弹簧的 3D 动态双足步行器：被动步态分析和主动行走的扩展
DOI：
10.20965/jrm.2015.p0444
发表时间：
2015
期刊：
J. Robotics Mechatronics
影响因子：
--
作者：
T. Kinugasa;Takashi Ito;Hiroaki Kitamura;K. Ando;S. Fujimoto;K. Yoshida;M. Iribe
通讯作者：
M. Iribe