A Side Chain Consensus-Based Decentralized Autonomous Vehicle Group Formation and Maintenance Method in a Highway Scene
A Side Chain Consensus-Based Decentralized Autonomous Vehicle Group Formation and Maintenance Method in a Highway Scene
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公路场景下基于侧链共识的去中心化自动驾驶车队组建与维护方法
DOI：
10.1109/tii.2022.3178427
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发表时间：
2022-12
影响因子：
12.3
通讯作者：
De Albuquerque Victor Hugo C
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Cheng jiujun;Xu Guowang;Yuan Guiyuan;Yang lu;Huang Zhenghua;Huang Chenxi;De Albuquerque Victor Hugo C
在一个有几个出入口的高速公路场景中，组建一个稳定的自动驾驶车辆群是极其具有挑战性的。现有的研究主要集中在具有领先节点的集中式自主车辆群。这类群体存在计算任务不平衡、信息不对称和稳定性差等问题。介绍了一种基于侧链共识的高速公路场景分散自主车辆群编队方法。首先，我们用侧链共识来描述自动驾驶车辆的状态。在此基础上，给出了基于侧链共识的分散式自主车辆群组建与维护方法。仿真结果表明，该方法在计算任务的均衡性、信息对称性、稳定性等方面均优于已有方法。
Forming a stable autonomous vehicle group is extremely challenging in a highway scene that has several entrances and exits. Existing studies focus on centralized autonomous vehicle groups with leading nodes. Such groups suffer from unbalanced computing tasks, asymmetric information, and weak stability. This article introduces a side chain consensus-based decentralized autonomous vehicle group formation method in a highway scene. First, we side chain consensus to describe states of autonomous vehicles. Then, we give decentralized autonomous vehicle group formation and maintenance methods based on side chain consensus. Finally, we conduct simulations to evaluate the quality of side chain consensus and stability of vehicle groups, which shows that our method has better properties in the balance of computing tasks, information symmetry, and stability than existing methods.
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