Kinematic optimal design of a 2-degree-of-freedom 3-parallelogram planar parallel manipulator
Kinematic optimal design of a 2-degree-of-freedom 3-parallelogram planar parallel manipulator
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2自由度3平行四边形平面并联机械臂运动学优化设计
DOI：
10.1016/j.mechmachtheory.2014.12.014
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发表时间：
2015-05
影响因子：
5.2
通讯作者：
Zhou Yanhua
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Liu Xin-Jun;Li Jie;Zhou Yanhua
一种2自由度3平行四边形平面并联机器人(PPM)可以沿任意平面曲线运动，使末端执行器保持一定的姿态。这些功能对于喷漆机器人来说是很有价值的。考虑到这些优点，作者提出了一种包含两自由度三平行四边形PPM的新型喷漆机器人。为了获得性能最佳的喷漆机器人，2自由度3平行四边形PPM应具有最大的工作空间和最稳定的传递性。本文对该机械手的性能评价和运动学优化进行了研究。首先对机械手的运动学进行了分析，提出了考虑工作空间和传递性的性能指标。然后，给出了利用性能图谱确定最佳几何参数的过程。最后，识别出了具有理想工作空间和传递性的两自由度三平行四边形PPM。
A 2-degree-of-freedom (2-DOF) 3-parallelogram planar parallel manipulator (PPM) can follow an arbitrary planar curve and keep the end-effector in a definite posture. Such features are valuable for spray-painting robots. Considering these advantages, authors proposed a new spray-painting robot containing a 2-DOF 3-parallelogram PPM. In order to obtain a spray-painting robot with the best performance, the 2-DOF 3-parallelogram PPM should possess the largest workspace and most stable transmissibility. This study addresses the performance evaluation and kinematic optimization of this manipulator. First, the kinematics of the manipulator is analyzed, and performance indices that consider desirable workspace and transmissibility are proposed. Then, the process to determine optimal geometry parameters by using performance atlases is presented. Finally, a 2-DOF 3-parallelogram PPM with desirable workspace and transmissibility is identified.
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考虑运动/力传递性的球形5R并联机械臂优化设计
影响因子：
3.3
作者：
Wu, Chao;Liu, Xin-Jun;Wang, Liping;Wang, Jinsong
通讯作者：
Wang, Jinsong
DOI：
10.1109/tra.2003.810242
发表时间：
2003-06-01
期刊：
IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION
影响因子：
--
作者：
Chablat, D;Wenger, P
通讯作者：
Wenger, P
影响因子：
5.2
作者：
G. Feng;Zhang Xiao-qiu;Zhao Yong-sheng;Wang Hong-rui
通讯作者：
G. Feng;Zhang Xiao-qiu;Zhao Yong-sheng;Wang Hong-rui
影响因子：
3.3
作者：
M. Stock;K. Miller
通讯作者：
M. Stock;K. Miller
DOI：
10.1109/tra.2004.824690
发表时间：
2004-06
期刊：
IEEE Transactions on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
Tian Huang;Meng Li;Zhanxian Li;D. Chetwynd;D. Whitehouse
通讯作者：
Tian Huang;Meng Li;Zhanxian Li;D. Chetwynd;D. Whitehouse