Semi-physical simulation of AUV pipeline tracking
Semi-physical simulation of AUV pipeline tracking
复制标题
AUV管道跟踪的半物理仿真
DOI：
10.1007/s11771-012-1298-5
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发表时间：
2012-09
影响因子：
4.4
通讯作者：
Zhang Honghao
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Li Ye;Pang Yongjie;Zhang Lei;Zhang Honghao
在自主水下航行器（AUV）任务实际实施之前，对其管道跟踪半物理仿真系统进行了设计。该半物理仿真系统用于测试控制系统的软件逻辑、硬件结构、数据接口和可靠性。为实现该系统，阐述了整个系统的设计方案，包括接口机和管道跟踪方法。与数值模拟相比，半物理模拟更真实地测试了真实的软件和硬件。在半物理仿真系统中，考虑到洋流的影响和埋地管道的情况，进行了直线和多边形的跟踪实验。实验结果表明，当管道角度为15°、30°、45°和60°时，该水下机器人可以完成管道跟踪任务。在2节的海流中，AUV可以跟踪埋地管道。
Before the task of autonomous underwater vehicle (AUV) was implemented actually, its semi-physical simulation system of pipeline tracking had been designed. This semi-physical simulation system was used to test the software logic, hardware architecture, data interface and reliability of the control system. To implement this system, the whole system plan, including interface computer and the methods of pipeline tracking, was described. Compared to numerical simulation, the semi-physical simulation was used to test the real software and hardware more veritably. In the semi-physical simulation system, tracking experiments of both straight lines and polygonal lines were carried out, considering the influence of ocean current and the situation of buried pipeline. The experimental results indicate that the AUV can do pipeline tracking task, when angles of pipeline are 15°, 30°, 45° and 60°. In the ocean current of 2 knots, AUV could track buried pipeline.
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DOI：
10.1109/icma.2009.5246392
发表时间：
2009-09
期刊：
2009 International Conference on Mechatronics and Automation
影响因子：
--
作者：
F. Wang;Ye Li;Lei Wan;Yuru Xu
通讯作者：
F. Wang;Ye Li;Lei Wan;Yuru Xu
DOI：
10.1109/oceans.2003.178387
发表时间：
2003
期刊：
Oceans 2003. Celebrating the Past ... Teaming Toward the Future (IEEE Cat. No.03CH37492)
影响因子：
--
作者：
R. McEwen;H. Thomas;D. Weber
通讯作者：
R. McEwen;H. Thomas;D. Weber
影响因子：
4.1
作者：
de Barros, Ettore A.;Dantas, Joao L. D.;de Sa, Elgar
通讯作者：
de Sa, Elgar
影响因子：
4.1
作者：
M. Montanari;J. Edwards;H. Schmidt
通讯作者：
M. Montanari;J. Edwards;H. Schmidt
DOI：
--
发表时间：
2007
期刊：
Journal of Ship Mechanics
影响因子：
--
作者：
Yao Hui-zhi
通讯作者：
Yao Hui-zhi