Grasping Objects Big and Small: Human Heuristics Relating Grasp-Type and Object Size
Grasping Objects Big and Small: Human Heuristics Relating Grasp-Type and Object Size
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抓取大大小小的物体：有关抓取类型和物体大小的人类启发法
DOI：
10.1109/icra.2018.8460860
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发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Grimm, Cindy
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Kothari, Ammar;Morrow, John;Thrasher, Victoria;Engle, Kadon;Balasubramanian, Ravi;Grimm, Cindy
本文提出了一种在线数据收集方法，捕捉人类的直觉什么把握类型是首选不同的基本对象的形状和大小。调查问题是基于一个采用的分类法，结合把握预形状，方法，手腕方向，对象的形状，方向和大小，其中涵盖了一个大的共同把握带。例如，调查识别在什么物体高度或宽度尺寸（由机器人手尺寸归一化）下，人类更喜欢使用两个手指精确抓取而不是三个手指有力抓取。该信息被表示为对象形状空间中的基于置信区间的多面体。其结果是一个数据库，可以用来快速找到潜在的预抓，可能会工作，给定的对象形状和大小的估计。
This paper presents an online data collection method that captures human intuition about what grasp types are preferred for different fundamental object shapes and sizes. Survey questions are based on an adopted taxonomy that combines grasp pre-shape, approach, wrist orientation, object shape, orientation and size which covers a large swathe of common grasps. For example, the survey identifies at what object height or width dimension (normalized by robot hand size) the human prefers to use a two finger precision grasp versus a three-finger power grasp. This information is represented as a confidence-interval based polytope in the object shape space. The result is a database that can be used to quickly find potential pre-grasps that are likely to work, given an estimate of the object shape and size.
使用众包生成机器人抓取预测的代理训练数据
DOI：
10.1609/hcomp.v2i1.13193
发表时间：
2014
期刊：
Proceedings of the AAAI Conference on Human Computation and Crowdsourcing
影响因子：
--
作者：
Matt Unrath;Zhifei Zhang;Alex K. Goins;Ryan Carpenter;Weng;Ravi Balasubramanian
通讯作者：
Ravi Balasubramanian
人们帮助机器人帮助人类：抓取新物体的众包
DOI：
10.1109/iros.2010.5650464
发表时间：
2010
期刊：
2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子：
--
作者：
A. Sorokin;D. Berenson;S. Srinivasa;M. Hebert
通讯作者：
M. Hebert
LIBO：使用物体识别的抓取机器人
DOI：
10.1109/iceeot.2016.7755286
发表时间：
2016
期刊：
2016 International Conference on Electrical, Electronics, and Optimization Techniques (ICEEOT)
影响因子：
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作者：
Uma Sahu;Srushti Upadhyay;N. Singh;Pritam Patil
通讯作者：
Pritam Patil