Interleaving motion in contact and in free space for planning under uncertainty
Interleaving motion in contact and in free space for planning under uncertainty
复制标题
接触和自由空间中的交错运动，用于不确定性下的规划
DOI：
10.1109/iros.2017.8206255
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发表时间：
2017
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
O. Brock
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Arne Sieverling;Clemens Eppner;Felix Wolff;O. Brock
本文提出了一种将自由空间运动与接触运动交织在一起以减少不确定性的规划方法。规划器通过在无碰撞构型和接触构型的组合空间中生长一棵搜索树来找到这样的运动。规划器通过将状态分解为对构型的信念和完全可观察的接触状态，有效地对累积的不确定性进行推理。我们从POMDP文献中展示了计划器在操作基准上的不确定性降低能力。规划器扩展到更复杂的问题，如在七维构型空间中不确定的操作。我们在仿真和真实机器人上验证了我们的规划器。
In this paper we present a planner that interleaves free-space motion with motion in contact to reduce uncertainty. The planner finds such motions by growing a search tree in the combined space of collision-free and contact configurations. The planner reasons efficiently about the accumulated uncertainty by factoring the state in a belief over configuration and a fully observable contact state. We show the uncertainty-reducing capabilities of the planner on manipulation benchmark from the POMDP literature. The planner scales up to more complex problems like manipulation under uncertainty in seven-dimensional configuration space. We validate our planner in simulation and on a real robot.
通过顺序子模块优化进行基于触摸的 POMDP 操作
DOI：
10.1109/humanoids.2015.7363566
发表时间：
2015
期刊：
2015 IEEE-RAS 15th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)
影响因子：
--
作者：
N. A. Vien;M. Toussaint
通讯作者：
M. Toussaint
影响因子：
9.2
作者：
Eppner, Clemens;Deimel, Raphael;Brock, Oliver
通讯作者：
Brock, Oliver