Agile Maneuvers in Legged Robots: a Predictive Control Approach
Agile Maneuvers in Legged Robots: a Predictive Control Approach
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腿式机器人的敏捷机动：一种预测控制方法
DOI：
10.48550/arxiv.2203.07554
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发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
S. Vijayakumar
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Carlos Mastalli;W. Merkt;Guiyang Xin;Jae;M. Mistry;I. Havoutis;S. Vijayakumar
-规划和执行灵活的移动操纵者一直是腿部机器人学中的一个长期挑战。它需要实时导出运动规划和局部反馈策略，以处理动量的非完整。为了实现这一点，我们提出了一种混合预测控制器，它考虑了机器人的驱动极限和全身动力学。它将反馈策略与触觉信息相结合，以本地预测未来的行动。多亏了可行性驱动的方法，它在几毫秒内就能收敛。我们的预测控制器使ANYMAL机器人能够在现实场景中产生灵活的动作。一个关键因素是跟踪局部反馈策略，因为与全身控制相比，它们实现了所需的角动量。据我们所知，我们的预测控制器是fi第一个处理驱动极限，产生灵活的运动机动，并执行最优反馈策略的低水平扭矩控制，而不使用单独的全身控制器。
—Planning and execution of agile locomotion maneu- vers have been a longstanding challenge in legged robotics. It requires to derive motion plans and local feedback policies in real-time to handle the nonholonomy of the kinetic momenta. To achieve so, we propose a hybrid predictive controller that considers the robot’s actuation limits and full-body dynamics. It combines the feedback policies with tactile information to locally predict future actions. It converges within a few milliseconds thanks to a feasibility-driven approach. Our predictive controller enables ANYmal robots to generate agile maneuvers in realistic scenarios. A crucial element is to track the local feedback policies as, in contrast to whole-body control, they achieve the desired angular momentum. To the best of our knowledge, our predictive controller is the first to handle actuation limits, generate agile locomotion maneuvers, and execute optimal feedback policies for low level torque control without the use of a separate whole-body controller.
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人形机器人的多功能运动计划和控制。
影响因子：
3.4
作者：
Ahn J;Jorgensen SJ;Bang SH;Sentis L
通讯作者：
Sentis L
DOI：
10.1109/iros51168.2021.9635856
发表时间：
2021
期刊：
2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子：
--
作者：
Shah, Paarth;Meduri, Avadesh;Merkt, Wolfgang;Khadiv, Majid;Havoutis, Ioannis;Righetti, Ludovic
通讯作者：
Righetti, Ludovic
具有学习初始化的动态腿式运动的后退地平线感知轨迹优化
DOI：
--
发表时间：
2021
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
Melon O
通讯作者：
Melon O
影响因子：
5.2
作者：
Grimminger, Felix;Meduri, Avadesh;Righetti, Ludovic
通讯作者：
Righetti, Ludovic