Real-time inverse kinematics and inverse dynamics for lower limb applications using OpenSim.
Real-time inverse kinematics and inverse dynamics for lower limb applications using OpenSim.
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DOI：
10.1080/10255842.2016.1240789
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发表时间：
2017-03
影响因子：
1.6
通讯作者：
Lloyd DG
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Pizzolato C;Reggiani M;Modenese L;Lloyd DG
关节角度和力矩的实时估计可用于临床、运动和康复环境中的快速评估。然而，运动学和动力学的实时计算目前是基于近似解或通用解剖模型。提出了一种基于OpenSim的实时系统，在不简化的情况下，以每秒2000帧的速度进行逆运动学和动力学求解，延迟小于31.5ms。我们描述了软件体系结构、将延迟和错误降至最低的敏感度分析，并比较了离线和实时结果。该系统有可能对当前的康复实践产生重大影响，从而能够实时使用个性化的肌肉骨骼模型。
Real-time estimation of joint angles and moments can be used for rapid evaluation in clinical, sport, and rehabilitation contexts. However, real-time calculation of kinematics and kinetics is currently based on approximate solutions or generic anatomical models. We present a real-time system based on OpenSim solving inverse kinematics and dynamics without simplifications at 2000 frame per seconds with less than 31.5ms of delay. We describe the software architecture, sensitivity analyses to minimise delays and errors, and compare offline and real-time results. This system has the potential to strongly impact current rehabilitation practices enabling the use of personalised musculoskeletal models in real-time.
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影响因子：
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作者：
Sartori M;Reggiani M;Farina D;Lloyd DG
通讯作者：
Lloyd DG
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