Robust adaptive tracking control for unmanned helicopter with constraints
Robust adaptive tracking control for unmanned helicopter with constraints
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带约束的无人直升机鲁棒自适应跟踪控制
DOI：
10.1177/1729881417712621
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发表时间：
2017-05
影响因子：
2.3
通讯作者：
Liu Jianye
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Li Rong;Chen Mou;Wu Qingxian;Liu Jianye
本文针对输入饱和和输出约束的不确定小型无人直升机系统，提出了一种基于性能的自适应神经网络控制方案。采用径向基函数神经网络来近似系统不确定性。开发了非线性扰动观测器来解决输入饱和问题。同时，采用规定的绩效函数来处理产出约束。使用Lyapunov合成严格证明了闭环系统的稳定性。最后，给出了无人直升机系统的仿真结果，证明了使用扰动观测器和径向基函数神经网络开发的跟踪控制方案的有效性。
In this article, a prescribed performance-based adaptive neural network control scheme is proposed for an uncertain small-scale unmanned helicopter system subject to input saturations and output constraints. The radial basis function neural networks are employed to approximate system uncertainties. A nonlinear disturbance observer is developed to tackle input saturation. Meanwhile, the prescribed performance function is adopted to deal with output constraint. The closed-loop system stability is rigorously proved using Lyapunov synthesis. Finally, simulation results for unmanned helicopter system are presented to demonstrate the effectiveness of developed tracking control scheme using disturbance observer and radial basis function neural network.
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影响因子：
4.3
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通讯作者：
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DOI：
10.1109/tnnls.2014.2302475
发表时间：
2014-03
影响因子：
10.4
作者：
Chenguang Yang;Zhijun Li;Rongxin Cui;Bugong Xu
通讯作者：
Chenguang Yang;Zhijun Li;Rongxin Cui;Bugong Xu
DOI：
10.1109/cdc.2002.1184487
发表时间：
2002-12
期刊：
Proceedings of the 41st IEEE Conference on Decision and Control, 2002.
影响因子：
--
作者：
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通讯作者：
Yong-Yan Cao;Zongli Lin
DOI：
10.1109/9.981734
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期刊：
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--
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Yong-Yan Cao;Zongli Lin;D. Ward
通讯作者：
Yong-Yan Cao;Zongli Lin;D. Ward
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--
作者：
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通讯作者：
Chenwu Sun