A Fast Configuration Space Algorithm for Variable Topology Truss Modular Robots
A Fast Configuration Space Algorithm for Variable Topology Truss Modular Robots
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变拓扑桁架模块化机器人的快速配置空间算法
DOI：
10.1109/icra40945.2020.9196880
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Mark H. Yim
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Chao Liu;Sencheng Yu;Mark H. Yim
变拓扑桁架（VTT）是一种新型的自重构机器人，它可以根据任务或环境的要求重新配置其桁架形状和拓扑结构。运动规划和避免自碰撞是困难的，因为这些系统通常有几十个自由度，复杂的交叉并联驱动。对于VTT，存在两种不同类型的形状改变动作：几何重构和拓扑重构。本文重点研究了几何重构动作。提出了一种新的单元分解方法，该方法基于一种快速而完整的方法来计算桁架中节点的无碰撞空间。一个简单的形状变形方法，快速创建运动路径的重新配置移动一个节点的时间。
The Variable Topology Truss (VTT) is a new class of self-reconfigurable robot that can reconfigure its truss shape and topology depending on the task or environment requirements. Motion planning and avoiding self-collision are difficult as these systems usually have dozens of degrees-of-freedom with complex intersecting parallel actuation. There are two different types of shape changing actions for a VTT: geometry reconfiguration and topology reconfiguration. This paper focuses on the geometry reconfiguration actions. A new cell decomposition approach is presented based on a fast and complete method to compute the collision-free space of a node in a truss. A simple shape-morphing method is shown to quickly create motion paths for reconfiguration by moving one node at a time.
线性执行器机器人：微分运动学、可控性以及运动和形状变形算法
DOI：
10.1109/iros.2017.8206431
发表时间：
2017
期刊：
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS
影响因子：
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作者：
Usevitch, Nathan;Hammond, Zachary;Follmer, Sean;Schwager, Mac
通讯作者：
Schwager, Mac