Integration of Acoustic Communication with Underwater Autonomy: A Case Study
Integration of Acoustic Communication with Underwater Autonomy: A Case Study
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声学通信与水下自主的集成：案例研究
DOI：
10.1145/3567600.3568148
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发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Zhang, Fumin
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Webb, Connor;Rizvi, Syed Murtaza;Sampathkumar, Aswanth;Alexander, Brodie;Song, Aijun;Zhang, Fumin
本文提出了一个案例研究，我们集成了一个软件定义的声学调制解调器与商业自主水下航行器（AUV）。AUV有一个前座和一个后座电脑。前座计算机使用专有软件运行预先编程的用户任务。后座计算机安装了使命导向操作套件间隔编程（MOOS-IvP）自主软件沿着iOceanServerComms应用程序，使用户能够实施各种定制操作。声学调制解调器运行UNetStack软件。我们创建了多个应用程序，将UNetStack与MOOS-IvP autonomy软件集成在一起。这些应用程序利用位于后座计算机中的iOceanServerComms应用程序和MOOS数据库，以允许对AUV进行声学控制或检索车辆信息。在当地的一个湖泊进行了实地试验，证明了应用的有效性。我们还使用集成AUV作为移动的测试平台，为几个社区用户收集声学和导航测量。
This paper presents a case study where we integrate a software-defined acoustic modem with a commercial autonomous underwater vehicle (AUV). The AUV has a frontseat and a backseat computer. The frontseat computer runs pre-programmed user missions using proprietary software. The backseat computer is installed with the Mission Oriented Operating Suite Interval Programming (MOOS-IvP) autonomy software along with the iOceanServerComms application, enabling users to implement various customized operations. The acoustic modem runs the UNetStack software. We created multiple applications, integrating the UNetStack with the MOOS-IvP autonomy software. These applications utilize the iOceanServerComms application and MOOS database that reside in the backseat computer to allow for acoustic control of the AUV or retrieval of vehicle information. Field experiments were performed in a local lake that demonstrated the efficacy of the applications. We also used the integrated AUV as a mobile testbed to collect acoustic and navigational measurements for several community users.
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