Development of Hiryu-II: A Long-Reach Articulated Modular Manipulator Driven by Thrusters
Development of Hiryu-II: A Long-Reach Articulated Modular Manipulator Driven by Thrusters
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Hiryu-II 的开发：由推进器驱动的长距离铰接模块化机械手
DOI：
10.1109/lra.2020.3004775
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发表时间：
2020
影响因子：
5.2
通讯作者：
Endo Gen
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Ueno Yusuke;Hagiwara Tetsuo;Nabae Hiroyuki;Suzumori Koichi;Endo Gen
利用推力器进行重量补偿的机器人操作器由于其可能超过最大长度限制而成为一个活跃的研究课题。然而，现有的使用推进器的机械手具有最大长度的限制，因为硬件设计不够精细。这封信的重点是克服这些限制，实现关节机械手的两倍以上的传统长度。为了消除每个连杆的力矩，我们进行了静态分析，考虑了连杆轴周围的扭转变形，以得出推进器的位置。通过数值仿真，对每个环节采用简单的比例积分微分控制，即可实现机械手的重量补偿和关节角度控制。因此，我们证明了所提出的机械手的可行性，解除一个负载在臂端与长度的原型。从理论上讲，每个推力控制输入几乎是恒定的，无论链接的姿态。这表明模块化的属性，有助于所提出的机械手的各种任务的实用性。
Robotic manipulators using thrusters for weight compensation are an active research topic due to their potential to exceed the limits of maximum length. However, existing manipulators that use thrusters have limitations of maximum length because the hardware design is not sufficiently refined. This letter focuses on overcoming these limitations and realizing an articulated manipulator more than twice the length of conventional ones. To cancel the moment for each link, we performed static analysis considering the torsional deformation around the link axis to derive the thruster position. Weight compensation and joint angle control of the manipulator can be realized with simple proportional integral derivative control for each link by numerical simulation. Consequently, we demonstrated the feasibility of the proposed manipulator by lifting apayload at the arm end with a prototype of length. Theoretically, each thrust force control input was almost constant, regardless of link attitude. This suggests modular properties that contribute to the practicality of the proposed manipulator for various tasks.
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DOI：
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发表时间：
2003
期刊：
IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
影响因子：
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作者：
Toshio Morita;F. Kuribara;Y. Shiozawa;Shigeki Sugano
通讯作者：
Shigeki Sugano
用于托卡马克近距离检查的 ITER 相关远程处理设备演示
DOI：
10.1109/iros.2008.4650808
发表时间：
2008
期刊：
2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子：
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作者：
D. Keller;Y. Perrot;L. Gargiulo;J. Friconneau;V. Bruno;R. Le;B. Soler;M. Itchah;D. Ponsort;P. Chambaud;J. Bonnemason;S. Lamy;Y. Measson
通讯作者：
Y. Measson
浮臂 V：具有线驱动重量补偿机构的超冗余机械手
DOI：
10.1109/robot.2003.1241623
发表时间：
2003
期刊：
2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422)
影响因子：
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作者：
S. Hirose;T. Ishii;Atsuo Haishi
通讯作者：
Atsuo Haishi
重量补偿耦合腱驱动铰接长臂机械手的设计
DOI：
10.1109/sii.2016.7844064
发表时间：
2016
期刊：
2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)
影响因子：
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作者：
Atsushi Horigome;G. Endo;K. Suzumori;Hiroyuki Nabae
通讯作者：
Hiroyuki Nabae
托卡马克能源公司/卡尔胡姆实验室（英国）
DOI：
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发表时间：
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期刊：
影响因子：
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作者：
通讯作者：
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