ENACT: An Efficient and Extensible Entity-Actor Framework for Modular Robotics Software Components
ENACT: An Efficient and Extensible Entity-Actor Framework for Modular Robotics Software Components
复制标题
ENACT：用于模块化机器人软件组件的高效且可扩展的实体参与者框架
DOI：
--
复制
发表时间：
2016
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
D. Henrich
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
T. Werner;Michael Gradmann;Eric M. Orendt;Maximilian Sand;M. Spangenberg;D. Henrich
通用机器人程序的最新进展要求在许多功能模块之间有效地共享丰富的信息。当前的解决方案倾向于可扩展性而不是效率，因此限制了可实现的功能。相反，我们提供了一个有效实现可扩展实体-方面-参与者范式的软件框架。我们的框架对于多线程、扩展到分布式系统、处理不一致的数据和支持历史记录保持安全。通过工业和服务机器人场景的评估证明了所声称的好处。我们得出的结论是，我们的框架适合在机器人技术中使用，对计算机游戏、模拟和虚拟现实应用也有重要意义。
Recent advances towards generic robot programs require efficient sharing of copious information among many functional modules. Current solutions favor extensibility over efficiency and thus limit attainable functionality. In contrast, we contribute a software framework that efficiently implements the extensible entity-aspect-actor paradigm. Our framework remains safe for multi-threading, scales to distributed systems, handles inconsistent data and supports history logging. Evaluation through scenarios in industrial and service robotics attests claimed benefits. We conclude that our framework is fit for use in robotics, with significance also for computer games, simulations, and VR applications.
DOI：
10.1145/2659021.2659066
发表时间：
2014
期刊：
影响因子：
--
作者：
Werner T;Henrich D.
通讯作者：
Henrich D.