Leader-following formation control of multi-agent systems under fixed and switching topologies
Leader-following formation control of multi-agent systems under fixed and switching topologies
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固定和交换拓扑下多智能体系统的领导跟随编队控制
DOI：
10.1080/00207179.2012.662720
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发表时间：
2012-05
影响因子：
2.1
通讯作者：
Huai-Ning Wu
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
J.-L. Wang;Huai-Ning Wu
本文研究了两类二阶非线性多智能体系统的领导跟随编队控制问题，即拓扑结构固定和拓扑结构切换的情况。对于前者，通过构造适当的李雅普诺夫泛函，利用线性矩阵不等式（LMI）方法，提出了一种编队控制算法，使非线性多智能体系统收敛到期望编队。此外，还提出了一种具有恒定参考速度的耦合双积分器编队控制算法。然后，我们将这些结果推广到相互作用拓扑切换的情况。最后通过数值仿真验证了所提方法的有效性。
In this article, two kinds of leader-following formation control problems for second-order nonlinear multi-agent systems are investigated, that is, the cases with fixed topology and with switching topology. For the former, by constructing an appropriate Lyapunov functional and utilising linear matrix inequality (LMI) method, we propose a formation control algorithm which makes the nonlinear multi-agent systems converge to a desired formation. In addition, a formation control algorithm is also developed for coupled double-integrators with a constant reference velocity. Then we extend these results to the case when the interaction topology is switching. Numerical simulations are presented finally to demonstrate the effectiveness of the proposed results.
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作者：
J.-L. Wang;Huai-Ning Wu
通讯作者：
Huai-Ning Wu
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作者：
Xiwei Liu;Wenlian Lu;Tianping Chen
通讯作者：
Xiwei Liu;Wenlian Lu;Tianping Chen
DOI：
10.1016/j.sysconle.2011.03.002
发表时间：
2011-06
期刊：
Syst. Control. Lett.
影响因子：
--
作者：
Peng Lin;Kaiyu Qin;Zhongkui Li;W. Ren
通讯作者：
Peng Lin;Kaiyu Qin;Zhongkui Li;W. Ren
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作者：
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Beard, RW
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W. Ren