Effect of QoS Control in Remote Master-Slave Robot Systems with Force Feedback
Effect of QoS Control in Remote Master-Slave Robot Systems with Force Feedback
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力反馈远程主从机器人系统中的QoS控制效果
DOI：
10.18178/ijmerr.10.2.49-53
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发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Konstantinos E. Psannis
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
A NuzrathHameedha;Y. Ishibashi;Konstantinos E. Psannis
在本文中，我们比较了三种类型的QoS（服务质量）控制的远程主从机器人系统的力反馈的协同工作的效果。这三种类型中的两种是我们以前提出的自适应因果关系控制和带有力信息的机器人位置控制。剩下的一种是两种控制类型的组合。在具有力反馈的远程主从系统中，一个远程机器人系统充当主系统，另一个系统充当从系统。主系统的用户可以通过使用触觉接口设备来远程操作主系统的机器人。从系统的机器人自动跟随主系统的机器人。我们执行移动由主系统和从系统的机器人手臂持有的木棍的合作工作。实验结果表明，两种控制方式的结合是最有效的。
In this paper, we compare effects of three types of QoS (Quality of Service) control for cooperative work in remote master-slave robot systems with force feedback. Two of the three types are the adaptive ∆-causality control and the robot position control with force information, which we previously proposed. The remaining one is a combination of the two types of control. In remote master-slave systems with force feedback, one remote robot system acts as a master and the other system acts as a slave. A user of the master system can remotely operate a robot of the master system by using a haptic interface device. A robot of the slave system automatically follows the robot of the master system. We perform cooperative work of moving a wooden stick held by the robot arms of the master and slave systems. Experimental results show that the combination of the two types of control is the most effective.
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