Planning-Space Shift Motion Generation: Variable-space Motion Planning Toward Flexible Extension of Body Schema
Planning-Space Shift Motion Generation: Variable-space Motion Planning Toward Flexible Extension of Body Schema
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规划空间移位运动生成：面向身体模式灵活扩展的变空间运动规划
DOI：
10.1007/s10846-010-9465-0
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发表时间：
2011
影响因子：
3.3
通讯作者：
S. Hosoe
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Yuichi Kobayashi;S. Hosoe
为了提高机器人学习的灵活性，实现生成层次结构的能力是很重要的。本文提出了一种可以根据任务结构动态改变规划空间的学习框架。利用同步运动信息生成“模态”，并在此基础上构建控制器的层次结构。这使得在低维规划空间中进行有效的规划和控制成为可能，尽管总体状态空间的维度通常非常高。三种类型的对象操作任务作为应用程序进行测试，其中对象被发现并作为工具（或作为身体的一部分）使用，以扩展机器人的能力。所提出的框架有望成为一个基本的学习模型，以解释包括工具可视性在内的身体图式习得。
To improve the flexibility of robotic learning, it is important to realize an ability to generate a hierarchical structure. This paper proposes a learning framework which can dynamically change the planning space depending on the structure of tasks. Synchronous motion information is utilized to generate ’modes’ and hierarchical structure of the controller is constructed based on the modes. This enables efficient planning and control in low-dimensional planning space, though the dimension of the total state space is in general very high. Three types of object manipulation tasks are tested as applications, where an object is found and used as a tool (or as a part of the body) to extend the ability of the robot. The proposed framework is expected to be a basic learning model to account for body schema acquisition including tool affordances.
影响因子：
10.6
作者：
Xu, CY;Prince, JL
通讯作者：
Prince, JL
DOI：
10.1007/978-1-4613-1193-5
发表时间：
2020-02
期刊：
Student Solution Manual for Differential
Equations: Techniques, Theory, and
Applications
影响因子：
--
作者：
Guanrong Chen
通讯作者：
Guanrong Chen
影响因子：
4.3
作者：
Asada, M;MacDorman, KF;Kuniyoshi, Y
通讯作者：
Kuniyoshi, Y