Generating a Key Pose Sequence Based on Kinematics and Statics Optimization for Manipulating a Heavy Object by a Humanoid Robot
Generating a Key Pose Sequence Based on Kinematics and Statics Optimization for Manipulating a Heavy Object by a Humanoid Robot
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基于运动学和静力学优化生成人形机器人操纵重物的关键姿势序列
DOI：
10.1109/iros40897.2019.8967902
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发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
M. Inaba
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Riku Shigematsu;Masaki Murooka;Youhei Kakiuchi;K. Okada;M. Inaba
当人形机器人操纵重物时，平衡和重物就成为问题。为了解决这些问题，我们提供了一种生成机器人和保持平衡约束和关节扭矩限制的物体的关键位姿序列的方法。当我们考虑机器人和物体的配置时，它们的关键姿势从运动学和静力学的角度进行了优化。此外，我们通过添加使相邻姿势更接近的目标函数来生成平滑的关键姿势序列。通过使用所提出的方法，我们使人形机器人 RHP4B 将沉重的手提箱放在台阶上。
When a humanoid robot manipulates a heavy object, balance and heavy loads become problems. To solve these problems, we provide a method to generate a key pose sequence of the robot and the object which balance constraints and joint torque limits are kept. As we consider the configurations of both the robot and the object, the key poses of them are optimized in a view of kinematics and statics. Moreover, we generate a smooth key pose sequence by adding an objective function which makes adjacent poses closer. By using the proposed method, we make a humanoid robot RHP4B place a heavy suitcase on a step.
仿人机器人可行的模式生成方法
DOI：
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发表时间：
2009
期刊：
Proceedings of 9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
影响因子：
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作者：
金広文男;Wael Suleiman;三浦郁奈子;森澤光晴;吉田英一
通讯作者：
吉田英一