A Thermally-Driven Bipedal Walker with Rugby Ball Shaped Feet
A Thermally-Driven Bipedal Walker with Rugby Ball Shaped Feet
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带有橄榄球形状脚的热驱动双足步行器
DOI：
10.1007/978-3-030-55807-9_70
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Yamamoto Akio
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Chada Tomoki;Yoshimoto Shunsuke;Yamamoto Akio
热驱动的双足行走者已经研究使用圆柱形脚与双金属板。它们被归类为准被动动态步行者，可以在没有电动机的情况下在炎热的水平表面上行走。在以前的步行者中，由于脚的形状，步幅受到限制。这个作品讨论了圆脚的使用，类似于橄榄球形状的一部分。使用一组圆脚设计了一个原型步行器，并在加热约120摄氏度的热水平板上进行了步行实验。实验结果表明，在适当的初始条件下，圆足可以实现大跨距行走。讨论了原型步行器的局限性和未来发展方向。
Thermally driven bipedal walkers have been studied using cylindrical feet with bimetal sheets. They are classified as quasi-passive dynamic walkers and can walk on hot horizontal surfaces without electric motors. In the previous walkers, the stride was limited due to the shape of the feet. This work discusses a use of round feet, similar to a part of rugby ball in shape. A prototype walker was designed using a set of the round feet and walking experiment was carried out on a hot horizontal plate heated at around 120C. The experimental results show that, given an appropriate initial condition, the round feet can realize large-stride walking. The limitations of the prototype walker and future directions are discussed.
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DOI：
--
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