Planar Conformal Deformation of Robotic S-Isothermic Surface
Planar Conformal Deformation of Robotic S-Isothermic Surface
复制标题
机器人S等温面的平面共形变形
DOI：
10.1109/lra.2022.3203238
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发表时间：
2022
影响因子：
5.2
通讯作者：
Takuya Umedachi
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Noriyasu Iwamoto;Daiki Kusakabe;Takuya Umedachi
机器人表面可以通过变形来设计它们覆盖的空间，并可以用于腹腔镜手术，以确保手术野空间的安全。在医学应用中，坐标变换是与其他机器人协作的关键。然而，允许机器人表面变形中的剪切使得精确的坐标转换变得困难。S机器人--从数学上讲，等温面在剪切中只有轻微的变形。在将该机器人与刚体机器人相结合的系统中，每个坐标系都可以在正交坐标系中完全统一，从而简化了控制。然而，变形机器人的局部坐标系是否是笛卡尔坐标系还没有得到深入的研究。在这项研究中，我们使用了橡胶状树脂机器人S等温面，并证明了它在平面上的变形是保形的。我们还表明，当变形到所需形状时，即使在变形过程中，也存在接近形状的保形参数。
Robotic surfaces can design the space they cover by deforming and can be used in laparoscopic surgery to secure a surgical field space. In medical applications, a coordinate transformation is crucial to cooperate with other robots. However, allowing shear in the robot surfaces' deformations makes accurate coordinate transformations difficult. Robotic S-isothermic surfaces, given their mathematics, are only slightly deform in shear. In a system that combines this robot with rigid-body robots, each coordinate system can be entirely unified in the orthogonal coordinate system, simplifying the control. However, it has not been thoroughly investigated whether the deformed robot's local coordinate system is Cartesian or not. In this study, we use a rubber-like resin robotic S-isothermic surface and demonstrate that its deformation in a plane is conformal. We also show that when the deformation to the desired shape is small, there are conformal parameters close to the shape even during the deformation.
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