Generalized proportional integral observer–based composite control method for robotic thermal tactile sensor with disturbances
Generalized proportional integral observer–based composite control method for robotic thermal tactile sensor with disturbances
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基于广义比例积分观测器的带扰动机器人热触觉传感器复合控制方法
DOI：
10.1177/1729881417710033
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发表时间：
2017-05
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Congyan Chen
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Congyan Chen
本文讨论了机器人热触觉系统在未知时变扰动下的温度调节问题。为了提高热力系统的抗干扰性能，提出了一种复合控制器。首先，引入广义比例积分观测器来估计系统扰动，这些扰动通常包括模型不确定性和外部扰动。其次，利用反馈线性化控制技术设计了反馈控制。将基于反馈线性化的控制器与基于广义比例积分观测器的前馈补偿相结合，得到一种复合温度控制器。理论分析表明，该方案能有效地提高热力系统的抗干扰能力。仿真和实验结果表明，该方法与基于扰动观测器的前馈补偿和反馈线性化的复合控制方法以及比例积分控制方法相比，具有更好的扰动抑制性能。
In this article, we discuss the temperature regulation problem of robotic thermal tactile system under unknown time-varying disturbances. In order to improve the disturbance rejection property of the thermal system, a composite controller is presented. First, a generalized proportional integral observer is introduced to estimate the system disturbances, which generally include model uncertainties and external disturbances. Second, a feedback control is designed using feedback linearization control technique. A composite temperature controller is obtained as a composition of feedback linearization–based controller plus feed-forward compensation based on generalized proportional integral observer. A rigorous analysis shows that the proposed scheme can enhance the disturbance rejection property of the thermal system. Simulation and experimental comparisons with two other control methods, that is, the composite control method with feedback linearization–based control plus feed-forward compensation based on disturbance observer and the proportional integral control method, are given to verify that the proposed method exhibits a much better disturbance rejection performance.
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影响因子：
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作者：
Hidetaka Morimitsu;S. Katsura
通讯作者：
Hidetaka Morimitsu;S. Katsura
DOI：
--
发表时间：
2010-10
期刊：
Proceedings of SICE Annual Conference 2010
影响因子：
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作者：
Hidetaka Morimitsu;S. Katsura
通讯作者：
Hidetaka Morimitsu;S. Katsura
影响因子：
6.8
作者：
Kyung-Soo Kim;K. Rew;Soohyun Kim
通讯作者：
Kyung-Soo Kim;K. Rew;Soohyun Kim
影响因子：
6.8
作者：
L. Freidovich;H. Khalil
通讯作者：
L. Freidovich;H. Khalil
DOI：
10.1109/itherm.1996.534585
发表时间：
1996-05
期刊：
InterSociety Conference on Thermal Phenomena in Electronic Systems, I-THERM V
影响因子：
--
作者：
E. De Baetselier;W. Goedertier;G. De Mey
通讯作者：
E. De Baetselier;W. Goedertier;G. De Mey