SLIP Walking Over Rough Terrain via H-LIP Stepping and Backstepping-Barrier Function Inspired Quadratic Program
SLIP Walking Over Rough Terrain via H-LIP Stepping and Backstepping-Barrier Function Inspired Quadratic Program
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SLIP 通过 H-LIP 步进和反步障碍函数启发二次规划在崎岖地形上行走
DOI：
10.1109/lra.2021.3061385
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发表时间：
2021
影响因子：
5.2
通讯作者：
Ames, Aaron
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Xiong, Xiaobin;Ames, Aaron
我们提出了一种先进的和新颖的控制方法，使驱动弹簧加载倒立摆模型，以走过粗糙和具有挑战性的地形。高层次的哲学是纵向和横向状态控制的解耦。垂直状态通过基于Backstepping-Barrier Function（BBF）的二次规划来控制：控制Lyapunovbackstepping和控制barrier Function的组合，这两者都提供对输入的不等式约束。水平状态通过基于混合线性倒立摆（H-LIP）的步进来稳定，其具有封闭形式的公式。因此，该实施方式在计算上是高效的。我们评估我们的方法在模拟中，这表明在各种地形，包括斜坡，楼梯，和一般粗糙的地形与不确定性的aSLIP行走。
We present an advanced and novel control method to enable actuated Spring Loaded Inverted Pendulum model to walk over rough and challenging terrains. The high-level philosophy is the decoupling of the controls of the vertical and horizontal states. The vertical state is controlled via Backstepping-Barrier Function (BBF) based quadratic programs: a combination of control Lyapunovbacksteppingand controlbarrierfunction, both of which provide inequality constraints on the inputs. The horizontal state is stabilized via Hybrid-Linear Inverted Pendulum (H-LIP) based stepping, which has a closed-form formulation. Therefore, the implementation is computationally-efficient. We evaluate our method in simulation, which demonstrates the aSLIP walking over various terrains, including slopes, stairs, and general rough terrains with uncertainties.
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DOI：
--
发表时间：
2019
期刊：
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影响因子：
--
作者：
Xiaobin Xiong;A. Ames
通讯作者：
A. Ames
影响因子：
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通讯作者：
Hurst, Jonathan W.
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DOI：
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发表时间：
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影响因子：
--
作者：
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通讯作者：
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作者：
Xiong, Xiaobin;Ames, Aaron D.
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DOI：
--
发表时间：
2019
期刊：
IEEE/RJS International Conference on Intelligent RObots and Systems
影响因子：
--
作者：
Xiaobin Xiong;A. Ames
通讯作者：
A. Ames