Adaptive Fuzzy Path Tracking Control for Mobile Robots with Unknown Control Direction
Adaptive Fuzzy Path Tracking Control for Mobile Robots with Unknown Control Direction
复制标题
控制方向未知的移动机器人自适应模糊路径跟踪控制
DOI：
10.1155/2021/9935271
复制
发表时间：
2021-04
影响因子：
1.4
通讯作者：
Liankun Sun
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Qifei Du;Lin Sha;Wuxi Shi;Liankun Sun
为了综合轮式移动的机器人（WMR）的控制器，一些设计技术通常是基于假设的质量中心是在机器人本身的中心。然而，由于质心的精确位置不易测量，因此WMR是一个典型的控制方向未知的不确定非线性系统。针对控制方向未知的移动的机器人，提出了一种基于快速终端滑模控制的自适应模糊路径跟踪控制方案。在该方案中，模糊系统被用来逼近未知函数，并构造一个鲁棒控制器来补偿逼近误差。将Nussbaum型函数集成到鲁棒控制器中，以估计未知的控制方向。证明了闭环系统中所有信号都是有界的，且跟踪误差在有限时间内收敛到原点的一个小邻域内。仿真结果表明了该方法的有效性。
In order to synthesize controllers for wheeled mobile robots (WMRs), some design techniques are usually based on the assumption that the center of mass is at the center of the robot itself. Nevertheless, the exact position of the center of mass is not easy to measure, thus WMRs is a typical uncertain nonlinear system with unknown control direction. Based on the fast terminal sliding mode control, an adaptive fuzzy path tracking control scheme is proposed for mobile robots with unknown control direction. In this scheme, the fuzzy system is used to approximate unknown functions, and a robust controller is constructed to compensate for the approximation error. The Nussbaum-type functions are integrated into the robust controller to estimate the unknown control direction. It is proved that all the signals in the closed-loop system are bounded, and the tracking error converges to a small neighborhood of the origin in a limited time. The effectiveness of the proposed scheme is illustrated by a simulation example.
登录
查看更多内容
DOI：
10.1109/indin.2008.4618148
发表时间：
2008-07
期刊：
2008 6th IEEE International Conference on Industrial Informatics
影响因子：
--
作者：
Shuanghe Yu;Shuang Liu;He Xu
通讯作者：
Shuanghe Yu;Shuang Liu;He Xu
DOI：
--
发表时间：
2004
期刊：
Control theory & applications
影响因子：
--
作者：
Sun Duo
通讯作者：
Sun Duo
影响因子：
2.6
作者：
R. Nussbaum
通讯作者：
R. Nussbaum
影响因子：
11.9
作者：
C.-K. Lin
通讯作者：
C.-K. Lin
DOI：
10.1109/9.728882
发表时间：
1998-11
期刊：
IEEE Trans. Autom. Control.
影响因子：
--
作者：
X. Ye;Jingping Jiang
通讯作者：
X. Ye;Jingping Jiang