How Fast Can a Legged Robot Run
How Fast Can a Legged Robot Run
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有腿机器人能跑多快
DOI：
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发表时间：
1993
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
H. Marc
中科院分区：
文献类型：
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作者：
J. Koechling;H. Marc
几个参数可以限制腿式系统的运行速度。其中包括腿的强度、长度和刚度、关节运动的范围和致动器力-速度特性。我们已经探讨了这些参数的变化如何影响最高跑步速度。我们开发了一个依赖树，表明机器人应该有长，强，僵硬的腿，和驱动器与高峰速度，以快速运行。我们还提出了三种方法来改善在高速运行中的身体姿态的控制：保持髋关节运动对称，补偿致动器的特性，并加速髋关节的预期触地。在实验室实验中，一个平面双腿机器人的最高速度达到了5.9米/秒（13英里/小时）。
Several parameters can limit the running speed of a legged system. Among them are the strength, length, and stiffness of the legs, the range of joint motion, and the actuator force-velocity characteristics. We have explored how varying these parameters affects top running speed. We developed a dependency tree that suggests that a robot should have long, strong, stiff legs, and actuators with high peak velocity in order to run fast. We have also proposed three ways to improve the control of body attitude in high speed running: keeping hip motions symmetric, compensating for actuator characteristics, and accelerating the hip joint in anticipation of touchdown. In laboratory experiments a planar two-legged robot has reached a top speed of 5.9 m/s (13 mph).
DOI：
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发表时间：
1982-04
期刊：
The Journal of experimental biology
影响因子：
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作者：
C. Taylor;N. Heglund;G. Maloiy
通讯作者：
C. Taylor;N. Heglund;G. Maloiy