Robust stabilization control for multi-station motion system with network communication constraints
Robust stabilization control for multi-station motion system with network communication constraints
复制标题
具有网络通信约束的多站运动系统鲁棒稳定控制
DOI：
10.1016/j.jfranklin.2022.01.027
复制
发表时间：
2022-01
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Xisheng Dai
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Li Qiu;Longcheng Dai;Jianfei Pan;Marzieh Najariyan;Chengxiang Liu;Xisheng Dai
针对具有随机网络诱导通信约束的网络化多站协同运动系统（MSCMS），提出了鲁棒镇定控制技术和时延补偿方法。首先，建立了不确定多节点MSCMS模型。同时考虑了随机网络通信时延、站节点位置补偿、站节点的两种拓扑结构以及多站节点之间的相互位置干扰。其次，离散时间马尔可夫链被用来模拟随机网络延迟的MSCMS。采用时延补偿方法对多电机节点间的跟踪误差进行补偿。通过构造新的李雅普诺夫泛函，结合稳定性理论和不等式技巧，给出了多模态控制系统的稳定性条件和鲁棒控制器设计方法。最后，通过多个对比实验验证了该方法的有效性。
In this article, the robust stabilization control techniques and the time delays compensation method are proposed in a networked multi-station cooperative motion system (MSCMS), where random network-induced communication constraints are presented. First, an uncertain multi-nodes model of MSCMS is established. Moreover, the random network communication delays, station nodes position compensation, two types of topologies of the station nodes, and the mutual position disturbance among the multi-station nodes are considered simultaneously. Second, a discrete-time Markov chain is used to model the random network delays for the MSCMS. A time delay compensation method is applied to compensate the tracking errors among the multi-motor nodes. Moreover, the stability conditions and the robust controller design method for MSCMS are presented by constructing a new Lyapunov functional and combining stability theory and inequality techniques. Finally, the effectiveness of the proposed method for the MSCMS is verified by several comparative experimental results.
登录
查看更多内容
集群传感器网络的顺序融合估计
影响因子：
6.4
作者：
张文安;施凌
通讯作者：
施凌
用于垂直推进应用的带有环形绕线动子的分段式线性开关磁阻电机的设计、优化和原型制作
影响因子：
7.7
作者：
Wang Daohan;Du Xingfei;Zhang Dengxu;Wang Xiuhe
通讯作者：
Wang Xiuhe
具有量化和马尔可夫数据包丢失的网络控制系统的事件驱动控制
影响因子：
11.8
作者：
Yang Hongjiu;Xu Yang;Zhang Jinhui
通讯作者：
Zhang Jinhui
马尔可夫型控制网络和分布式网络引起时滞的无线控制系统协同分布式设计
影响因子：
3.9
作者：
Jiwei Wen;Sing Kiong Nguang;Xudong Zhao
通讯作者：
Xudong Zhao
多模式开关磁阻电机的研究：设计、优化、电磁分析和实验
影响因子：
7.7
作者：
Hu Yanfang;Ding Wen;Wang Tao;Li Shuai;Yang Shuai;Yin Zhonggang
通讯作者：
Yin Zhonggang