Gait Generation for a Hopping Robot Via Iterative Learning Control Based on Variational Symmetry
Gait Generation for a Hopping Robot Via Iterative Learning Control Based on Variational Symmetry
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通过基于变分对称的迭代学习控制生成跳跃机器人的步态
DOI：
10.1007/978-3-540-73890-9_15
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发表时间：
2007
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
S. Hyon
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Satoshi Satoh;K. Fujimoto;S. Hyon
本文提出了一种新的框架，通过迭代学习控制单腿跳跃机器人的最优步态轨迹。该方法生成的步态轨迹是一类最优控制问题的解决方案，而不使用精确的知识的植物模型。期望其产生自然的步态运动，例如被动步行者的步态运动。数值算例验证了该方法的有效性。
This paper proposes a novel framework to generate optimal gait trajectories for a one-legged hopping robot via iterative learning control. This method generates gait trajectories which are solutions of a class of optimal control problems without using precise knowledge of the plant model. It is expected to produce natural gait movements such as that of a passive walker. Some numerical examples demonstrate the effectiveness of the proposed method.
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通过迭代学习控制生成被动跑步的步态
DOI：
--
发表时间：
2006
期刊：
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (Beijing)
影响因子：
--
作者：
S.Satoh;K.Fujimoto;S.-H.Hyon
通讯作者：
S.-H.Hyon
通过迭代学习控制（包括离散状态转换）生成两足步态
DOI：
--
发表时间：
2007
期刊：
影响因子：
--
作者：
S. Satoh;K. Fujimoto and S.-H. Hyon
通讯作者：
K. Fujimoto and S.-H. Hyon
影响因子：
9.2
作者：
MCGEER, T
通讯作者：
MCGEER, T
具有输入约束的哈密顿系统的最优控制
DOI：
--
发表时间：
2003
期刊：
Proc.of the 42^<nd> IEEE Conference on Decision and Control Vol.1
影响因子：
--
作者：
K.Fujimoto;T.Horiuchi;T.Sugie
通讯作者：
T.Sugie
影响因子：
2
作者：
Hyon, SH;Emura, T
通讯作者：
Emura, T