An Optical Grasping Force Sensor for Minimally Invasive Surgical Robotic Forceps
An Optical Grasping Force Sensor for Minimally Invasive Surgical Robotic Forceps
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用于微创手术机器人钳的光学夹持力传感器
DOI：
10.1109/sensors52175.2022.9967143
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发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Sang-Seok Lee
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Kazutaka Sato;Shuichi Morizane; Atsushi Takenaka;Masaru Ueki;Tadao Matsunaga;Sang-Seok Lee
本研究的目的是实现微创手术机器人钳子抓持力的测量。目前广泛使用的微创手术机器人限制了外科医生的直接感觉，并且需要很高的控制技能和熟练程度来使用。为了解决这些问题，需要对机器人钳子的抓持力进行传感。然而，考虑到小型化和生产率等实用方面的考虑，将常规力传感器安装到机器人产钳上并非易事。在这项研究中，我们提出了一种利用超细光纤之间的光干涉来实现抓持力传感的新方法。通过对传感器的制作和评价，说明了抓握传感器的工作原理。
The purpose of this study is to realize the grasp force measurement of forceps for minimally invasive surgical robots. The minimally invasive surgical robots currently in widespread use limit the direct sensation of the surgeon, and require a high level of control skills and proficiency to use. To solve those problems, the grasping force sensing of the robotic forceps is needed. However, considering the practical aspects such as miniaturization and productivity, it is not easy to attach the conventional force sensor to the robotic forceps. In this study, we propose a novel grasping force sensing method using optical interference between ultra-thin optical fibers. We demonstrate the working principle of the grasp sensor through the sensor fabrication and evaluation.
DOI：
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发表时间：
2012
期刊：
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影响因子：
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作者：
K. Kawashima;Kotaro Tadano
通讯作者：
Kotaro Tadano
具有低成本非接触式干涉光学读数的硅压力传感器
影响因子：
4.6
作者：
B. Hälg
通讯作者：
B. Hälg