Evaluation of Force/Torque Transmission Quality for Parallel Manipulators
Evaluation of Force/Torque Transmission Quality for Parallel Manipulators
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并联机械手力/扭矩传递质量评估
DOI：
10.1115/1.4029188
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发表时间：
2015-11
影响因子：
2.6
通讯作者：
Liu Xin-Jun
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Chen Xiang;Chen Chao;Liu Xin-Jun
性能评估是并联机构分析和设计中最重要的问题之一。并联机械手中的内力和扭矩有助于操纵末端执行器并抵抗外部负载。在这项工作中，我们提出了一个传输指标来评估并联机械手的力和扭矩传输质量。该指数经过归一化，用于基于传动扳手螺钉 (TWS) 所跨越的传动矩阵来分析精确约束的并联机械手。此外，该指标应用于不同自由度（DOF）的并联机械手，以说明和验证所提出的方法和指标。最后，选择一个典型的并联机械手对不同指标进行比较分析，结果表明所提出的指标具有各自的优点，可以与其他现有指标进行补充。
Performance evaluation is one of the most important issues in the analysis and design of parallel manipulators. The internal forces and torques in parallel manipulators contribute to manipulating the end-effectors and resisting the external loads. In this work, we propose a transmission index to evaluate the force and torque transmission quality of parallel manipulators. The index is normalized and used to analyze the exactly constrained parallel manipulators, based on the transmission matrix spanned by transmission wrench screws (TWSs). Furthermore, the index is applied to parallel manipulators with different degrees of freedom (DOF) in order to illustrate and validate the proposed approach and index. Finally, a typical parallel manipulator is selected to address the comparison analysis between different indices, which demonstrates that the proposed index, possessing respective merits, could be complementary to other existing indices.
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DOI：
10.1109/icma.2007.4304011
发表时间：
2007-09
期刊：
2007 International Conference on Mechatronics and Automation
影响因子：
--
作者：
J. Prajapati;L. N. Patel
通讯作者：
J. Prajapati;L. N. Patel
影响因子：
3.3
作者：
M. Tsai;H. W. Lee
通讯作者：
M. Tsai;H. W. Lee
DOI：
10.1109/tra.2003.814496
发表时间：
2003-08-01
期刊：
IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION
影响因子：
--
作者：
Kim, SG;Ryu, J
通讯作者：
Ryu, J
DOI：
10.1137/0607034
发表时间：
1986-04
期刊：
Siam Journal on Algebraic and Discrete Methods
影响因子：
--
作者：
M. Togai
通讯作者：
M. Togai
DOI：
10.1007/978-0-387-34580-2
发表时间：
2008-08
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
J. Angeles
通讯作者：
J. Angeles