Development of a person-following robotic assist walker with compliant-control arbitrated role-switching
Development of a person-following robotic assist walker with compliant-control arbitrated role-switching
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开发具有顺从控制仲裁角色切换功能的跟随机器人辅助步行器
DOI：
10.1007/s10015-023-00864-0
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发表时间：
2023
影响因子：
0.9
通讯作者：
Okumura Hiroshi
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Yeoh Wen Liang;Miyata Ryosuke;Fukuda Osamu;Yamaguchi Nobuhiko;Okumura Hiroshi
为了帮助减轻人口老龄化带来的照顾负担，我们提出了一种用于行走辅助机器人的双稳态控制系统，其中两种稳定控制模式之间的转换使用顺应控制手柄。第一种模式是机器人扮演领导者的角色，跟随目标人自主行动。而在第二种模式下，用户是领导者，机器人遵循用户的意图。在这两种稳定的控制模式中，由于领导者或机器人都处于完全控制状态，因此意图冲突最小，从而减少了用户的身体和认知负荷，并最大限度地减少了用户和机器人意图之间的竞争。当发生冲突时，机器人和用户通过旋转顺应控制手柄来表达他们的物理意图。这个顺应控制手柄在用户和机器人的意图之间进行仲裁，并根据旋转的角度决定是否过渡到不同的稳定控制模式（切换角色）。
To help ease the caregiving burden that comes with population aging, we proposed a bistable control system for walking-assist robots in which the transition between two stable control modes is governed using a compliance-controlled handle. The first modeis where the robot takes the role of the leader and operates autonomously by following a target person. Whereas in the second mode, the user is the leader, and the robot follows the intent of the user. In these two stable control modes, because either the leader or the robot is fully in control, there is minimal conflict of intent, thereby reducing physical and cognitive load of the user as well as minimizing competition between the intent of the user and that of the robot. When there is a conflict, the robot and the user express their intent physically by rotating the compliance-controlled handle. This compliance-controlled handle arbitrates between the user’s and the robot’s intent and decides whether to transition to a different stable control mode (switching roles) depending on the angle rotated.
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影响因子：
4.3
作者：
Fremy, Julien;Ferland, Francois;Michaud, Francois
通讯作者：
Michaud, Francois
DOI：
10.1109/iros.2012.6385791
发表时间：
2012-12
期刊：
2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子：
--
作者：
Wei-Hao Mou;Ming-Fang Chang;Chien-Ke Liao;Yuan-Han Hsu;Shih-Huan Tseng;L. Fu
通讯作者：
Wei-Hao Mou;Ming-Fang Chang;Chien-Ke Liao;Yuan-Han Hsu;Shih-Huan Tseng;L. Fu
DOI：
10.3390/healthcare10010011
发表时间：
2021-12-22
期刊：
Healthcare (Basel, Switzerland)
影响因子：
--
作者：
Ribeiro O;Araújo L;Figueiredo D;Paúl C;Teixeira L
通讯作者：
Teixeira L
协作局部导航机器人系统中人类表现的研究
DOI：
--
发表时间：
2008
期刊：
2008 IEEE 17th Workshop on Enabling Technologies: Infrastructure for Collaborative Enterprises
影响因子：
--
作者：
Francesco Galluppi;C. Urdiales;A. Poncela;Isabel Sánchez;F. Hernández;M. O. Belardinelli
通讯作者：
M. O. Belardinelli
影响因子：
5.7
作者：
Lacey, Gerard J.;Rodriguez-Losada, Diego
通讯作者：
Rodriguez-Losada, Diego