Zero-G Class Underwater Robots and Unrestricted Attitude Control using Control Moment Gyros
Zero-G Class Underwater Robots and Unrestricted Attitude Control using Control Moment Gyros
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零重力级水下机器人和使用控制力矩陀螺仪的无限制姿态控制
DOI：
10.1109/oceansap.2006.4393842
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发表时间：
2006
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
S. Turnock
中科院分区：
文献类型：
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作者：
B. Thornton;T. Ura;Y. Nose;S. Turnock
“零重力”被指定为新型水下机器人，能够进行不受限制的姿态控制。基于使用控制力矩陀螺仪 (CMG) 的内部驱动的新颖控制方案为零重力级自主水下航行器 (AUV) 提供了这种独特的控制自由度。对 CMG 金字塔的奇点进行了几何研究，并考虑了姿态控制的逆运动学，形成了全局转向法则的基础，该法则精确地实现了所需的扭矩，同时保证了在受限工作空间内实时避免奇点。介绍了CMG驱动的零重力级水下机器人“IKURA”的开发。该机器人通过垂直俯仰潜水和浪涌浮出水面，展示了其独特的机动能力。三维机动能力使零重力级水下机器人能够以完全三维的方式规划和优化其任务，这在以前是不可能的。
The "zero-G" is designated as a new class of underwater robot that is capable of unrestricted attitude control. A novel control scheme based on internal actuation using control moment gyros (CMGs) provides zero-G class autonomous underwater vehicles (AUVs) with this unique freedom in control. A geometric study of the singularities of a CMG pyramid is performed and together with considerations of the inverse kinematics of attitude control forms the basis of a global steering law that exactly achieves the desired torques, whilst guaranteeing real-time singularity avoidance within a constrained workspace. The development of the CMG actuated zero-G class underwater robot "IKURA" is described. The robot demonstrates its unique manoeuvring capabilities by performing vertically pitched diving and surfacing in surge. The three-dimensional manoeuvring capabilities allow zero-G class underwater robots to plan and optimise their missions in a fully three-dimensional manner, in a way that has not been possible previously.
马里亚纳海槽热液喷口羽流中溶解锰的现场观测
DOI：
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发表时间：
2004
期刊：
Proc.Eos Trans AGU 85(47), San Francisco, USA
影响因子：
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作者：
岡村慶;柳井健太郎;Yoshiki Sohrin;石橋純一郎;渡辺正晴;浦環
通讯作者：
浦環
使用机械手和立体视觉伺服进行自主水下采样
DOI：
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发表时间：
2005
期刊：
Proc. OCEANS'05 - Brest
影响因子：
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作者：
Yann Epars;能勢義昭;浦環
通讯作者：
浦環