Within-Hand Manipulation Planning and Control for Variable Friction Hands
Within-Hand Manipulation Planning and Control for Variable Friction Hands
复制标题
可变摩擦手的手内操纵规划与控制
DOI：
10.1007/978-3-030-71151-1_53
复制
发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Calli, B.
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Narayanan, G;Raj, J. A;Gandhi, A;Gupte, A. A;Spiers, A.J;Calli, B.
在这项工作中，我们提出了三种基于视觉的可变摩擦力手的手内操作方法。该系统能够计划和执行手部滑动和大对象旋转等动作，这是许多手部操作任务所需的。我们使用不同几何形状的物体进行了实验研究，结果表明，所有方法都能可靠地实现给定的目标物体姿势。我们讨论了所提出的方法在定位精度和效率方面的优缺点。
In this work, we present three vision-based within-hand manipulation methods for a variable friction hand. The system is able to plan and execute actions such as in-hand sliding and large object rotation, which are required for many within-hand manipulation tasks. We present an experimental study using objects with various geometries, and show that all the methods can reliably achieve given target object poses. We discuss the advantages and disadvantages of the proposed methods with respect to positioning accuracy and efficiency.
影响因子：
3.5
作者：
Sundaralingam, Balakumar;Hermans, Tucker
通讯作者：
Hermans, Tucker
影响因子：
5.2
作者：
Qiujie Lu;A. B. Clark;Matthew Shen;Nicolás Rojas
通讯作者：
Qiujie Lu;A. B. Clark;Matthew Shen;Nicolás Rojas
对学习到的安全状态表示进行手内操作的路径规划
DOI：
--
发表时间：
2018
期刊：
International Symposium on Experimental Robotics (ISER
影响因子：
--
作者：
Calli, Berk;Kimmel, Andrew;Hang, Kaiyu;Bekris, Kostas;Dollar, Aaron
通讯作者：
Dollar, Aaron