Motion-Planning for Unicycles using the Invariant-Set Motion-Planner
Motion-Planning for Unicycles using the Invariant-Set Motion-Planner
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使用不变集运动规划器进行独轮车运动规划
DOI：
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
A. Weiss
中科院分区：
文献类型：
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作者：
C. Danielson;K. Berntorp;S. D. Cairano;A. Weiss
本文将不变集运动规划器应用于具有类单轮动力学的系统。不变集运动规划器是一种运动规划算法，它使用闭环动力学的正不变集来找到通过充满障碍物的环境到达期望目标的无碰撞路径。将不变集运动规划器应用于单轮的主要挑战是，在不连续反馈控制下的单轮的正不变集具有复杂的几何形状。因此，我们开发了用于检测碰撞的数值有效的数学工具。我们展示了一个自动垂直停车案例研究中的独轮车不变集运动规划。
This paper adapts the invariant-set motion-planner to systems with unicycle-like dynamics. The invariant-set motion-planner is a motion-planning algorithm that uses the positive-invariant sets of the closed-loop dynamics to find a collision-free path to a desired target through an obstacle filled environment. The main challenge in applying the invariant-set motion-planner to unicycles is that the positive invariant sets of the unicycle under discontinuous feedback control have complex geometry. Thus, we develop numerically efficient mathematical tools for detecting collisions. We demonstrate the invariant-set motion-planner for unicycles in an automated perpendicular parking case study.
DOI：
10.1109/ivs.2010.5548121
发表时间：
2010
期刊：
2010 IEEE Intelligent Vehicles Symposium
影响因子：
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作者：
M. Althoff;D. Althoff;D. Wollherr;M. Buss
通讯作者：
M. Buss