Motor development of an pneumatic musculoskeletal infant robot
Motor development of an pneumatic musculoskeletal infant robot
复制标题
气动肌肉骨骼婴儿机器人的运动开发
DOI：
10.1109/icra.2011.5980416
复制
发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
K. Hosoda
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Kenichi Narioka;K. Hosoda
本文旨在从认知发育机器人的角度阐明婴儿机车发育的机制。我们建立了一个婴儿大小的肌肉骨骼机器人，由McKibben气动执行器驱动，使机器人能够与环境互动，而不会在长期实验中出现机械损伤和过热的问题。我们采用了一种基于中心模式生成器的学习算法和优化方法来获取机器人的爬行运动。实验结果表明，所提出的方法可以获得有效的正向运动。讨论了其肌肉骨骼体、脊柱结构和人工肌肉张力对爬行行为发展的影响。
This paper aims to clarify the mechanism of an infant's locomotive development from the viewpoint of cognitive developmental robotics. We built up an infant-sized musculoskeletal robot driven by McKibben pneumatic actuators, which enable the robot to interact with its environment without any problems of mechanical damage and excessive heat in long-term experiments. We applied a learning algorithm based on central pattern generators and optimization method as a way for the robot to acquire its crawling motion. As a result of a developmental experiment, an efficient forward motion was acquired with the proposed method. We discuss how its musculoskeltal body, spinal structure and tonus of the artificial muscles affect its development of crawling behavior.
DOI：
10.1145/1874391.187410
发表时间：
1987-02
期刊：
ACM SIGSOFT Softw. Eng. Notes
影响因子：
--
作者：
Will Tribbey
通讯作者：
Will Tribbey
DOI：
--
发表时间：
2001
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
H. Kozima;Hiroyuki Yano
通讯作者：
H. Kozima;Hiroyuki Yano
具有人工肌肉骨骼系统的气动两足动物
DOI：
--
发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
--
作者：
Ryuma Niiyama;Yasuo Kuniyosl
通讯作者：
Yasuo Kuniyosl