Online estimation of object-environment constraints for planning of humanoid motion on a movable object
Online estimation of object-environment constraints for planning of humanoid motion on a movable object
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在线估计物体环境约束，用于规划可移动物体上的仿人运动
DOI：
10.1109/icra.2017.7989152
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发表时间：
2017
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
M. Inaba
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Shunichi Nozawa;Shintaro Noda;Masaki Murooka;K. Okada;M. Inaba
提出了一种仿人机器人在可移动物体上实现多点接触运动的方法，如爬梯运动。最近的研究已经开发出用于实现多接触运动的方法，该方法考虑了各种约束，例如关节限制、扭矩、平衡约束、可达性和碰撞避免。除了这些约束，在可移动物体上的运动（莫莫）有以下特点：它必须考虑在接触点的变化过程中的对象的平衡;它必须处理的情况下，对象的质量属性是未知的。在本文中，为了实现具有莫莫的人形机器人，我们提出了考虑对象所施加的约束以及对象的约束的在线估计的平衡约束。首先，我们使用对象环境的约束作为机器人的约束，然后我们显示了一种方法，用于估计它们的基础上提供的信息，由机器人的传感器。接下来，我们展示了一种方法，用于将平衡约束应用于人形运动规划器，并使用实时传感器反馈控制器执行规划的运动。最后，我们评估我们提出的方法，通过实验中，一个真人大小的人形机器人爬梯子，有未知的质量属性。
This paper shows a method for achieving multi-contact motion for a humanoid robot on a movable object, such as climbing of a stepladder. Recent research has developed methods for achieving multi-contact motion that considers various constraints, such as joint limits, torques, balance constraints, reachability, and collision avoidance. In addition to these constraints, Motion On a Movable Object (MOMO) has the following features: it has to consider an object's balance during the changing of contact points; and it has to handle scenarios where the mass properties of an object are unknown. In this paper, in order to achieve a humanoid robot having MOMO, we propose balance constraints that consider the constraints imposed by an object as well as an online estimation of object's constraints. First, we use object-environment constraints as the robot's constraints, and then we show a method for estimating them based on information provided by the robot's sensors. Next, we show a method for applying the balance constraints to a humanoid motion planner and for executing planned motion with real-time sensor feedback controller. Finally, we evaluate our proposed method through experiments in which a life-sized humanoid robot climbs stepladders that have unknown mass properties.
DOI：
10.1109/icra.2014.6907352
发表时间：
2014-05
期刊：
2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
影响因子：
--
作者：
Masaki Murooka;Shintaro Noda;Shunichi Nozawa;Youhei Kakiuchi;K. Okada;M. Inaba
通讯作者：
Masaki Murooka;Shintaro Noda;Shunichi Nozawa;Youhei Kakiuchi;K. Okada;M. Inaba
基于传感器的全身物体操纵集成，基于真人大小的人形机器人的策略选择
影响因子：
1.1
作者：
S.Nozawa;R.Ueda;Y.Kakiuchi;K.Okada;M.Inaba
通讯作者：
M.Inaba