Development of Visual Remote Operation System for Low-Gravity Planet Rover
Development of Visual Remote Operation System for Low-Gravity Planet Rover
复制标题
低重力行星车视觉远程操作系统开发
DOI：
10.1109/icmech.2019.8722907
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发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Nobuyuki Hasebe
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Sota Shimizu;Ryoya Takewaki;Rei Murakami;Naoaki Kameyama;Naoki Motoi;Tatsuya Yamazaki;Nobuyuki Hasebe
在本文中，作者提出了一种用于月球探测的车辆型移动机器人，即低重力行星车的视觉远程操作系统。该车拥有独特的重心转移机械部件，即COG换档箱，使其行驶高速稳定。流动站配备的高分辨率广角中央凹（WAF）传感器具有我们提出的视觉远程操作系统的特点：（1）高分辨率WAF传感器为操作员提供足够的广角视野（FOV）以实现流动站的安全导航。 （2）高分辨率WAF传感器的视图方向控制，通过嵌入在HMD上的眼动追踪装置，使操作员能够更详细地观察他/她应该注意的目标，以便他/她更好地做出导航流动站的决策。此外，通过显示从高分辨率WAF传感器的输入图像重新映射的图像，我们期望解决数据传输的瓶颈问题。 (3) 高分辨率WAF传感器的输入图像也用于流动站的自主导航。
In this paper, the authors propose a visual remote operation system of the vehicle type of mobile robot for lunar exploration, i.e., the low-gravity planet rover. This rover has a unique mechanical part to shift its center of gravity, namely COG shift box, for its high-speed and stable driving. High-resolution Wide Angle Fovea (WAF) sensor, equipped on the rover, characterizes our proposed visual remote operation system as follows: (1) High-Resolution WAF sensor provides the operator with enough wide-angle field of view (FOV) to achieve safe navigation of the rover. (2) The view direction control of High-Resolution WAF sensor, by the eye-tracking device embedded on HMD, enables the operator to observe targets, to which he/she should pay attention, more in detail in order to make his/her better decision of navigating the rover. In addition, by displaying images remapped from the input image of High-Resolution WAF sensor, we expect to solve the bottleneck problem of data transmission. (3) The input image from High-Resolution WAF sensor is also applied for autonomous navigation of the rover.
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使用 CCD 技术的中心凹类视网膜传感器
影响因子：
3.8
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通讯作者：
G. Soncini
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DOI：
10.1007/978-1-4612-2778-6_5
发表时间：
1992
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
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通讯作者：
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DOI：
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--
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通讯作者：
Nobuyuki Hasebe
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1995
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--
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通讯作者：
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1993
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影响因子：
--
作者：
Atsushi Koshiyama;K. Yamafuji
通讯作者：
K. Yamafuji