Eye Gaze for Assistive Manipulation
Eye Gaze for Assistive Manipulation
复制标题
用于辅助操作的眼睛凝视
DOI：
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
H. Admoni
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Reuben M. Aronson;H. Admoni
人类-机器人协作的一个关键挑战是建立系统，在自主机器人行为的有用性和人类直接控制的好处之间取得平衡。这种平衡对于辅助操作系统尤其重要，该系统承诺帮助残疾人更容易地控制安装在轮椅上的机械臂，以完成日常生活活动。为了提供有用的帮助，机器人必须了解用户对任务的目标和偏好。我们的见解是，系统可以通过监控用户的自然眼睛凝视行为来增强这种理解，因为心理学研究表明，眼睛凝视是与任务相关的反应。在这项工作中，我们展示了使用凝视如何增强辅助算法。首先，我们分析了遥操作机器人操作时的眼睛凝视行为，并将其与文献中关于手动操作的结果进行了比较。然后，我们开发了一条管道，将原始的眼睛注视信号与任务上下文相结合，为学习算法构建丰富的信号。最后，我们提出了一种新的使用眼睛凝视的方法，其中机器人通过检测用户何时认为机器人的行为有问题来避免危险行为。
A key challenge of human-robot collaboration is to build systems that balance the usefulness of autonomous robot behaviors with the benefits of direct human control. This balance is especially relevant for assistive manipulation systems, which promise to help people with disabilities more easily control wheelchair-mounted robot arms to accomplish activities of daily living. To provide useful assistance, robots must understand the user's goals and preferences for the task. Our insight is that systems can enhance this understanding by monitoring the user's natural eye gaze behavior, as psychology research has shown that eye gaze is responsive and relevant to the task. In this work, we show how using gaze enhances assistance algorithms. First, we analyze eye gaze behavior during teleoperated robot manipulation and compare it to literature results on by-hand manipulation. Then, we develop a pipeline for combining the raw eye gaze signal with the task context to build a rich signal for learning algorithms. Finally, we propose a novel use of eye gaze in which the robot avoids risky behavior by detecting when the user believes that the robot's behavior has a problem.
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EyeSee3D：一种使用计算机视觉和增强现实技术分析移动 3D 眼动追踪数据的低成本方法
DOI：
10.1145/2578153.2578183
发表时间：
2014
期刊：
Proceedings of the Symposium on Eye Tracking Research and Applications
影响因子：
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作者：
Pfeiffer;Renner
通讯作者：
Renner
DOI：
10.1109/iros.2013.6697021
发表时间：
2013-11
期刊：
2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子：
--
作者：
E. Grigore;K. Eder;A. Pipe;C. Melhuish;U. Leonards
通讯作者：
E. Grigore;K. Eder;A. Pipe;C. Melhuish;U. Leonards
影响因子：
1.8
作者：
Sullivan, Brian T.;Johnson, Leif;Hayhoe, Mary
通讯作者：
Hayhoe, Mary
HARMONIC：辅助人类与机器人协作的多模式数据集
DOI：
10.1177/02783649211050677
发表时间：
2021
期刊：
The International Journal of Robotics Research
影响因子：
--
作者：
Newman, Benjamin A.;Aronson, Reuben M.;Srinivasa, Siddhartha S.;Kitani, Kris;Admoni, Henny
通讯作者：
Admoni, Henny
影响因子：
1.8
作者：
Castelhano, Monica S.;Mack, Michael L.;Henderson, John M.
通讯作者：
Henderson, John M.