Two-dimensional, vision-based μN force sensor for microrobotics
Two-dimensional, vision-based μN force sensor for microrobotics
复制标题
用于微型机器人的基于视觉的二维 μN 力传感器
DOI：
10.1109/robot.2009.5152647
复制
发表时间：
2009
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Vijay R. Kumar
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
D. Cappelleri;G. Piazza;Vijay R. Kumar
我们提出了一种基于视觉的二维力传感器，能够感知μN水平力。目前还没有可靠的、现成的、商业上可用的力传感器来测量这种规模的力，可以很容易地集成到标准的微型机器人试验台中。我们的设计由一个平面弹性机构组成，具有已知的力-挠度特性。在微/中尺度机器人操纵试验台上，使用一台CCD摄像机跟踪该机构在操纵物体时的变形。通过观察机构中选定点的位移，可以估计操纵力。介绍了力传感器的建模、设计、微加工、标定和实验验证，并简要讨论了其在微装配等机器人操作任务中的应用。
We present a two-dimensional, vision-based force sensor, capable of sensing μN level forces. There are currently no reliable, off-the-shelf, commercially-available force sensors to measure forces at this scale, that can be easily integrated into standard microrobotic test-beds. Our design consists of a planar, elastic mechanism with known force-deflection characteristics. A CCD camera is used to track the deformation of the mechanism as it is used to manipulate objects in a micro/meso-scale robotic manipulation test-bed. By observing the displacements of select points in the mechanism, the manipulation forces can be estimated. The modeling, design, microfabrication, calibration and experimental validation of the force sensor are presented with a brief discussion of an application to a robotic manipulation tasks such as microassembly.
影响因子：
29.4
作者：
Takayama, S;Ostuni, E;Whitesides, GM
通讯作者：
Whitesides, GM
K. Suzuki：“Pradimicinone（Pradimicin-Benanomicin 抗生素的常见苷元）的全合成”Angew。
DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
影响因子：
--
作者：
通讯作者：
--