Robust adaptive tracking control of wheeled mobile robot
Robust adaptive tracking control of wheeled mobile robot
复制标题
轮式移动机器人鲁棒自适应跟踪控制
DOI：
10.1016/j.robot.2016.01.002
复制
发表时间：
2016-04
影响因子：
4.3
通讯作者：
Yuan Li
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Linjie Xin;Qinglin Wang;Jinhua She;Yuan Li
研究轮式移动机器人的鲁棒自适应轨迹跟踪控制问题。首先，将WMR的轨迹跟踪问题转化为二次积分系统的镇定问题。其次，采用连续有限时间控制方法设计了跟踪控制器。然后，设计了干扰观测器和自适应补偿器来配合跟踪控制器来处理WMR的系统不确定性。最后，结合边界层方法提出了一种切换自适应律来抑制自适应补偿器中的抖振。结果，控制系统产生跟踪误差和自适应增益的最终有界性。仿真结果验证了该方法的有效性。
This paper considers the problem of robust adaptive trajectory tracking control for a wheeled mobile robot (WMR). First, the trajectory tracking of the WMR is converted to a problem of the stabilization of a double integral system. Next, a continuous finite-time control method is employed to design a tracking controller. Then, a disturbance observer and an adaptive compensator are designed to cooperate with the tracking controller for dealing with system uncertainties of the WMR. Finally, a switching adaptive law is presented in combination with the boundary layer approach to attenuate the chattering in the adaptive compensator. As a result, the control system yields the ultimate boundedness of both the tracking error and the adaptive gain. Simulation results demonstrate the validity of the new method.
登录
查看更多内容
DOI：
10.1016/s0921-8890(02)00361-5
发表时间：
2003-04
期刊：
Robotics Auton. Syst.
影响因子：
--
作者：
Hyun-Sik Shim;Yoon-Gyeoung Sung
通讯作者：
Hyun-Sik Shim;Yoon-Gyeoung Sung
DOI：
10.1109/iros.2003.1248907
发表时间：
2003-12
期刊：
Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) (Cat. No.03CH37453)
影响因子：
--
作者：
Jing Chen;W. Dixon;D. Dawson;M. McIntyre
通讯作者：
Jing Chen;W. Dixon;D. Dawson;M. McIntyre
DOI：
10.1007/s11768-009-8015-4
发表时间：
2009-08
期刊：
Journal of Control Theory and Applications
影响因子：
--
作者：
Shihong Ding;Shihua Li;Qi Li
通讯作者：
Shihong Ding;Shihua Li;Qi Li
DOI：
--
发表时间：
2011
期刊：
Control theory & applications
影响因子：
--
作者：
Ma Jian-jun
通讯作者：
Ma Jian-jun
影响因子：
4.3
作者：
Sašo Blaič
通讯作者：
Sašo Blaič