Robust Initial Attitude Alignment for SINS/DVL
Robust Initial Attitude Alignment for SINS/DVL
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SINS/DVL 的稳健初始姿态校准
DOI：
10.1109/tmech.2018.2834917
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发表时间：
2018-05
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Hu Baiqing
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Chang Lubin;Hu Baiqing
研究了基于姿态确定(AD)的捷联惯导系统初始对准问题。指出并解决了实际应用中的三个问题，这些问题在以前的工作中没有讨论过。首先，针对DVL辅助捷联惯导系统，考虑两种器件不同的采样频率，提出了基于AD的显式初始对准方法。其次，基于DVL的横向或上行速度总是接近于零的事实，提出了一种DVL离群点检测和隔离方法。最后指出，在AD中使用构造的矢量观测值时应进行归一化处理。通过实验研究，验证了该方法的有效性和优越性。
The attitude determination (AD) based initial alignment for Doppler velocity log (DVL) aided strapdown inertial navigation system (SINS) is investigated. Three issues involved in practical applications are pointed out and addressed, which have not been discussed in previous works. First, the explicit AD-based initial alignment procedure is presented for DVL-aided SINS with the consideration of different sampling frequencies of the two devices. Second, an outliers detection and isolation procedure for DVL is proposed based on the fact that the transverse or up speed is always near zero. Third, it is pointed out that the constructed vector observations should be normalized when used in the AD. The validity and superiority of the proposed methods are demonstrated through an experimental study.
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DOI：
10.1109/inertialsensors.2014.7049412
发表时间：
2014-09
期刊：
2014 DGON Inertial Sensors and Systems (ISS)
影响因子：
--
作者：
Yuanxin Wu
通讯作者：
Yuanxin Wu
DOI：
10.3182/20110828-6-it-1002.02001
发表时间：
2011
期刊：
IFAC Proceedings Volumes
影响因子：
--
作者：
Shakil Ahmed;E. Kerrigan
通讯作者：
Shakil Ahmed;E. Kerrigan
DOI：
10.1049/pbra017e
发表时间：
1997
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
D. Titterton;J. Weston
通讯作者：
D. Titterton;J. Weston
基于姿态估计的里程表辅助捷联惯性导航系统运动初始对准
影响因子：
4.3
作者：
Chang, Lubin;He, Hongyang;Qin, Fangjun
通讯作者：
Qin, Fangjun
影响因子：
--
作者：
Kang, Li;Ye, Lingyun;Song, Kaichen
通讯作者：
Song, Kaichen