3D visual sensing technique based on focal stack for snake robotic applications
3D visual sensing technique based on focal stack for snake robotic applications
复制标题
基于焦点堆栈的 3D 视觉传感技术用于蛇机器人应用
DOI：
10.1016/j.rinp.2019.01.045
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发表时间：
2019-03
影响因子：
5.3
通讯作者：
Su Zhong
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Zhao Xu;Liu Chang;Dou Lihua;Qiu Jun;Su Zhong
本文提出了一种基于焦点堆栈的被动式三维视觉传感技术，并设计了蛇形机器人的三维视觉传感样机。该技术包括深度重建，全聚焦成像和三维点云生成的理论模型的基础上的光场重建从焦点堆栈。利用伺服电机控制的焦堆采集系统实现了三维视觉传感样机。实验中，该三维视觉传感原型系统可以在视场内重建出高精度的深度图、高空间分辨率的全聚焦图像以及三维点云。该方法可进一步应用于机器人的视觉导航、错误定位和地图绘制（SLAM）以及视觉伺服。
In this paper, we proposed a passive 3D visual sensing technique based on the focal stack and designed the snake robot’s 3D visual sensing prototype. The proposed technique consists of depth reconstruction, all-in-focus imaging and 3D point cloud generation based on the theoretical model of light field reconstruction from the focal stack. The 3D visual sensing prototype was realized by the focal stack acquisition system controlled by the servo motor. In the experiment, the depth map with high precision, all-in-focus image with high spatial resolution as well as the 3D point cloud can be reconstructed in the field-of-view (FOV) by the 3D visual sensing prototype. The proposed technique could be further applied to efficient visual navigation, simultaneous-localization-and-mapping (SLAM) and visual servoing of the robot.
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影响因子：
6.2
作者：
Veeraraghavan, Ashok;Raskar, Ramesh;Tumblin, Jack
通讯作者：
Tumblin, Jack
影响因子：
6.2
作者：
Wilburn, B;Joshi, N;Levoy, M
通讯作者：
Levoy, M
DOI：
10.1145/1275808.1276463
发表时间：
2007-07
期刊：
ACM SIGGRAPH 2007 papers
影响因子：
--
作者：
A. Veeraraghavan;R. Raskar;Amit K. Agrawal;Ankit Mohan;J. Tumblin
通讯作者：
A. Veeraraghavan;R. Raskar;Amit K. Agrawal;Ankit Mohan;J. Tumblin
影响因子：
10.6
作者：
Zhou, Changyin;Nayar, Shree K.
通讯作者：
Nayar, Shree K.
影响因子：
10.6
作者：
Chen, Jie;Hou, Junhui;Chau, Lap-Pui
通讯作者：
Chau, Lap-Pui