Failure and Communication in a Synchronized Multi-drone System
Failure and Communication in a Synchronized Multi-drone System
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同步多无人机系统中的故障和通信
DOI：
10.1007/978-3-030-67899-9_33
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发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Urrutia, Jorge
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Bereg, Sergey;Diaz-Banez, Miguel;Horn, Paul;Lopez, Mario;Urrutia, Jorge
部署了一组通信能力有限的无人机，以监测两两不相交的闭合轨迹划分的地形，每架无人机一架。在我们的设置中，如果两个轨迹足够近，它们之间就有通信链路，无人机可以通信，前提是它们同时访问该链路。随着时间的推移，一架或多架无人机可能会出现故障，通信和保持联系的能力会下降。本文研究了与通信有关的两个性质：隔离性和连通性。首先，我们提供了高效的算法，包括集中式和分散式，用于确定由幸存的无人机集合诱导的连通分量。其次，我们研究了概率故障模型下的隔离和连通性，证明了在网格的情况下，系统是相当健壮的，在无人机变得孤立和系统失去完全连通性之前，它可以容忍很大的故障概率。
A set ofndrones with limited communication capacity is deployed to monitor a terrain partitioned intonpairwise disjoint closed trajectories, one per drone. In our setting, there is a communication link between two trajectories if they are close enough, and drones can communicate provided they visit the link at the same time. Over time, one or more drones may fail and the ability to communicate and stay connected decreases. In this paper we study two properties related to communication: isolation and connectivity. First, we provide efficient algorithms, both centralized and decentralized, for determining the connected components induced by the set of surviving drones. Second, we study isolation and connectivity under a probabilistic failure model and show that, in the case of grids, the system is quite robust in the sense that it can tolerate a large probability of failure before drones become isolated and the system loses full connectivity.
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