Shape Memory Structures-Automated Design of Monolithic Soft Robot Structures with Pre-defined End Poses
Shape Memory Structures-Automated Design of Monolithic Soft Robot Structures with Pre-defined End Poses
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形状记忆结构 - 具有预定义末端姿势的整体软体机器人结构的自动设计
DOI：
10.1109/icra.2019.8794035
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发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Detzel
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Krieger;Schiele;Detzel
软机器人系统和结构的特别顺应性和适应性特性为在不可预测的环境中使用以及在人类环境中安全和交互式工作提供了巨大的潜力。因此，软机器人系统设计的新方法不断被引入这个新兴的研究领域。通过使用增材制造方法，可以专门为单个任务设计系统。在本文中，我们提出了一种方法，为单片软机器人结构，可以假设预定义的最终姿态的自动化设计过程。因此，我们的想法是设计简单的个性化系统，这些系统是3D打印的，并且需要最少数量的致动器。使用自动化设计过程，我们已经可以为不同的应用生成软机器人系统，这些系统显示出有前途的特性。
The particularly compliant and adaptable properties of soft robotic systems and structures offer enormous potential for use in unpredictable environments as well as for safe and interactive work in human environments. Therefore, new approaches for the design of soft robotic systems are constantly being introduced in this still emerging field of research. Through the use of additive manufacturing methods, it is possible to design systems specifically for an individual task. In this paper we present an approach for an automated design process for monolithic soft robotic structures that can assume pre-defined end poses. The idea thereby is to design simple individualizable systems that are 3D-printable and require a minimum number of actuators. Using the automated design process, we could already generate soft robotic systems for different applications which show promising properties.
圆形柔性铰链设计方程的比较和经验刚度公式的推导
DOI：
10.1109/aim.2009.5229961
发表时间：
2009
期刊：
2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
影响因子：
--
作者：
Y. Yong;Tien
通讯作者：
Tien
DOI：
10.1109/embc.2016.7591871
发表时间：
2016-08
期刊：
Conference proceedings : ... Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. Annual Conference
影响因子：
--
作者：
Suat Coemert;Anzhu Gao;J. Carey;M. F. Traeger;R. Taylor;T. Lüth;Mehran Armand
通讯作者：
Suat Coemert;Anzhu Gao;J. Carey;M. F. Traeger;R. Taylor;T. Lüth;Mehran Armand
影响因子：
7.8
作者：
Burgner-Kahrs, Jessica;Rucker, D. Caleb;Choset, Howie
通讯作者：
Choset, Howie