Laser-based pedestrian tracking in outdoor environments by multiple mobile robots.
Laser-based pedestrian tracking in outdoor environments by multiple mobile robots.
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DOI：
10.3390/s121114489
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发表时间：
2012-10-29
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Takahashi K
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Ozaki M;Kakimuma K;Hashimoto M;Takahashi K
本文提出了一种基于室外激光的行人跟踪系统，该系统使用一组彼此靠近的移动机器人。每个机器人使用基于占用网格的方法从自己的激光扫描图像中检测行人，并且机器人通过卡尔曼滤波和基于全局最近邻（GNN）的数据关联来跟踪检测到的行人。跟踪数据通过相互通信广播给多个机器人，并使用协方差交集（CI）方法进行组合。对于行人跟踪，每个机器人使用实时运动 GPS (RTK-GPS) 和激光扫描匹配来识别自己的姿势。使用我们的协作跟踪方法，所有机器人彼此共享跟踪数据；因此，单个机器人总是可以识别其他机器人看不见的行人。仿真和实验结果表明，协作跟踪比传统的个体跟踪具有更好的跟踪性能。我们的跟踪系统以分散的方式运行，没有任何中央服务器，因此，这提供了传统集中式架构无法实现的一定程度的可扩展性和稳健性。
This paper presents an outdoors laser-based pedestrian tracking system using a group of mobile robots located near each other. Each robot detects pedestrians from its own laser scan image using an occupancy-grid-based method, and the robot tracks the detected pedestrians via Kalman filtering and global-nearest-neighbor (GNN)-based data association. The tracking data is broadcast to multiple robots through intercommunication and is combined using the covariance intersection (CI) method. For pedestrian tracking, each robot identifies its own posture using real-time-kinematic GPS (RTK-GPS) and laser scan matching. Using our cooperative tracking method, all the robots share the tracking data with each other; hence, individual robots can always recognize pedestrians that are invisible to any other robot. The simulation and experimental results show that cooperating tracking provides the tracking performance better than conventional individual tracking does. Our tracking system functions in a decentralized manner without any central server, and therefore, this provides a degree of scalability and robustness that cannot be achieved by conventional centralized architectures.
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DOI：
10.1109/tsmcb.2008.2004050
发表时间：
2009-02-01
影响因子：
--
作者：
Bellotto, Nicola;Hu, Huosheng
通讯作者：
Hu, Huosheng
影响因子：
1.1
作者：
Noguchi, Hiroshi;Mori, Taketoshi;Sato, Tomomasa
通讯作者：
Sato, Tomomasa
影响因子：
20.6
作者：
Dias, M. Bernardine;Zlot, Robert;Stentz, Anthony
通讯作者：
Stentz, Anthony
影响因子：
3.3
作者：
Lu, F;Milios, E
通讯作者：
Milios, E
影响因子：
1.1
作者：
Hashimoto, Masafumi;Matsui, Yosuke;Takahashi, Kazuhiko
通讯作者：
Takahashi, Kazuhiko