Dynamical Analysis of Autonomous Underwater Glider Formation with Environmental Uncertainties
Dynamical Analysis of Autonomous Underwater Glider Formation with Environmental Uncertainties
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环境不确定性下自主水下滑翔机编队的动力学分析
DOI：
10.1016/j.piutam.2015.01.007
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发表时间：
2015
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Wang, Shuxin
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Xue, Dongyang;Wu, Zhiliang;Wang, Shuxin
应用多自主水下滑翔机（aug）进行大规模、长期海洋调查是一种很有前途的方法。海洋环境中的不确定性因素不可避免地影响着aug的动力学行为。本文介绍了一种统计方法，用于自动驾驶飞机编队控制的不确定性分析。AUG地层被建模为一个多体系统。在aug与目标之间、aug与障碍物之间以及队内相邻aug之间构建人工势场，进行运动规划和协调。凯恩的方法被用来描述地层的动力学。电流作为环境的不确定性来处理，并提供了不确定性分析的准则。为了定量分析不确定因素的影响，进行了一系列的仿真。结果表明，环境不确定性对AUG地层的动态影响较大，应纳入AUG地层的设计和控制。
Application of multiple autonomous underwater gliders (AUGs) is a promising method for large scale, long-term ocean survey. Dynamical behaviors of AUGs are inevitably affected by uncertainties in the marine environment. This paper introduces a statistical method for uncertainty analysis in formation control of a fleet of AUGs. The AUG formation is modeled as a multibody system. Artificial potential fields are constructed between the AUGs and the goal, between the AUGs and the obstacle, and between neighboring AUGs in the formation for motion planning and coordination. Kane's method is used to describe the dynamics of the formation. Currents are addressed as the environmental uncertainties and criteria are provided for uncertainty analysis. A series of simulations is carried out for quantitative analysis on influence of uncertain factors. Results show that environmental uncertainties may greatly influence the dynamics of AUGs and should be included in the design and control of AUG formations.
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DOI：
10.1109/icca.2007.4376895
发表时间：
2007-11
期刊：
2007 IEEE International Conference on Control and Automation
影响因子：
--
作者：
Rongxin Cui;Demin Xu;Weisheng Yan
通讯作者：
Rongxin Cui;Demin Xu;Weisheng Yan
DOI：
10.1109/acc.2013.6580029
发表时间：
2013-06
期刊：
2013 American Control Conference
影响因子：
--
作者：
Huizhen Yang;Chuanfeng Wang;Fumin Zhang
通讯作者：
Huizhen Yang;Chuanfeng Wang;Fumin Zhang
DOI：
10.1016/j.comcom.2012.01.001
发表时间：
2012-05
期刊：
Comput. Commun.
影响因子：
--
作者：
Baozhi Chen;D. Pompili
通讯作者：
Baozhi Chen;D. Pompili
影响因子：
4.1
作者：
Eriksen, CC;Osse, TJ;Chiodi, AM
通讯作者：
Chiodi, AM
影响因子：
2.2
作者：
Ghabcheloo, R.;Aguiar, A. P.;Hespanha, J.
通讯作者：
Hespanha, J.