Manipulation of a circular object without object information
Manipulation of a circular object without object information
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在没有对象信息的情况下操作圆形对象
DOI：
10.1109/iros.2005.1545470
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发表时间：
2005
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
J. Bae
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
R. Ozawa;S. Arimoto;P. Nguyen;Morio Yoshida;J. Bae
本文提出了一种由一对手指机器人在水平面内操纵圆形物体的方法。该方法保证了系统的动态稳定性，并且不需要任何对象模型和对象感测来操纵对象。假设在物体和水平面之间没有摩擦，并且在指尖和物体之间有足够大的摩擦是可能的。我们研究了一个圆形物体的稳定抓持的条件，并提出了稳定的抓持控制器，并控制其近似的相对方位角没有对象感测。实验结果验证了该控制器的有效性。
This paper proposes a manipulation of a circular object in a horizontal plane by a pair of finger robots. This method guarantees the dynamic stability of the system and does not require any object models and object sensing to manipulate the object. It is assumed that there is no friction between the object and the horizontal plane and it is possible to be adequately large friction between the fingertips and the object. We examine the condition of stable grasping of a circular object and propose controllers for stable grasping and for controlling its approximate relative orientation angle without object sensing. The experimental results show the validity of the controller.
用两个手指机器人在水平面上操纵圆形物体
DOI：
--
发表时间：
2004
期刊：
IEEE Int.Conf.on Robotics and Biomimetics
影响因子：
--
作者：
R.Ozawa;S.Arimoto;P.T.A.Nguyen;M.Yoshida;J.-H.Bae
通讯作者：
J.-H.Bae