Real-Time Multi-Contact Model Predictive Control via ADMM
Real-Time Multi-Contact Model Predictive Control via ADMM
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通过 ADMM 进行实时多接触模型预测控制
DOI：
10.1109/icra46639.2022.9811957
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发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Posa, Michael
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Aydinoglu, Alp;Posa, Michael
我们提出了一种混合模型预测控制算法，共识互补控制（C3），系统，使和打破接触他们的环境。许多国家的最先进的控制器的任务，需要启动与环境的接触，如运动和操纵，需要一个先验模式的时间表，或者是如此复杂的计算，他们不能运行在实时速率。我们提出了一种方法，基于交替方向的乘法器（ADMM），能够高速推理的潜在接触事件。通过共识制定，我们的方法使并行化的接触调度问题。我们验证了我们的结果的三个数值例子，包括两个摩擦接触问题，和物理实验上的欠驱动多接触系统。
We propose a hybrid model predictive control algorithm, consensus complementarity control (C3), for systems that make and break contact with their environment. Many state-of-the-art controllers for tasks which require initiating contact with the environment, such as locomotion and manipulation, require a priori mode schedules or are so computationally complex that they cannot run at real-time rates. We present a method, based on the alternating direction method of multipliers (ADMM), capable of high-speed reasoning over potential contact events. Via a consensus formulation, our approach enables parallelization of the contact scheduling problem. We validate our results on three numerical examples, including two frictional contact problems, and physical experimentation on an underactuated multi-contact system.
DOI：
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发表时间：
2014
期刊：
IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
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作者：
Vikash Kumar;Yuval Tassa;Tom Erez;E. Todorov
通讯作者：
E. Todorov
ContactNets：通过平滑、隐式表示学习不连续接触动力学
DOI：
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发表时间：
2020
期刊：
Conference on Robot Learning
影响因子：
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作者：
Pfrommer, Samuel;Halm, Mathew;Posa, Michael
通讯作者：
Posa, Michael